| 郑重声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1.引言 | 第8-11页 |
| ·研究的背景 | 第8页 |
| ·课题的提出 | 第8-9页 |
| ·当前研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的主要内容 | 第10-11页 |
| 2.倒立摆的数学模型 | 第11-22页 |
| ·一级倒立摆系统数学模型的建立 | 第11-16页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型的建立 | 第16-22页 |
| 3.倒立摆的控制算法研究 | 第22-42页 |
| ·基于状态空间的极点配置 | 第22-26页 |
| ·模型参考自适应控制 | 第26-32页 |
| ·基于神经网络的模糊控制 | 第32-41页 |
| ·结论 | 第41-42页 |
| 4.倒立摆实验系统简介 | 第42-50页 |
| ·系统设备简介 | 第42-43页 |
| ·系统工作原理简介 | 第43-44页 |
| ·GM-400四轴运动控制器简介 | 第44-49页 |
| ·倒立摆实验简介 | 第49-50页 |
| 5.WINDOWS下实验程序的开发 | 第50-60页 |
| ·LabVIEW环境 | 第50-53页 |
| ·实验软件的开发 | 第53-59页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录1 (攻读学位期间发表论文目录) | 第65页 |