高动态环境下捷联惯导的优化算法研究
| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·惯性导航技术发展简介 | 第8-10页 |
| ·本论文研究的意义和内容 | 第10-12页 |
| 第二章 捷联惯导基本理论 | 第12-32页 |
| ·常用坐标系及其转换关系 | 第12-14页 |
| ·坐标系的定义 | 第12-13页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第13-14页 |
| ·捷联式惯导系统原理及特点 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统的姿态更新 | 第15-26页 |
| ·欧拉角法 | 第16-17页 |
| ·方向余弦法 | 第17-19页 |
| ·四元数法 | 第19-23页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第23-25页 |
| ·姿态算法的比较 | 第25-26页 |
| ·姿态角真值的求取 | 第26页 |
| ·捷联惯导系统的导航计算 | 第26-30页 |
| ·速度计算 | 第27-30页 |
| ·经纬度和高度计算 | 第30页 |
| ·更新周期的划分 | 第30-32页 |
| 第三章 捷联惯导姿态算法 | 第32-65页 |
| ·等效旋转矢量的求解 | 第32-38页 |
| ·等效旋转矢量的单回路算法 | 第32-35页 |
| ·等效旋转矢量的双回路迭代算法 | 第35-38页 |
| ·等效旋转矢量优化算法 | 第38-56页 |
| ·锥运动的描述 | 第38-40页 |
| ·精度准则 | 第40-41页 |
| ·旋转矢量优化算法 | 第41-46页 |
| ·算法性能仿真 | 第46-56页 |
| ·姿态更新中的圆锥误差分析 | 第56-65页 |
| ·圆锥误差的诠释 | 第57-58页 |
| ·圆锥误差的形成原因分析 | 第58-65页 |
| 第四章 捷联惯导速度算法 | 第65-92页 |
| ·速度计算中的划船误差分析 | 第65-69页 |
| ·划船补偿算法 | 第69-70页 |
| ·精度准则 | 第70-73页 |
| ·划船运动条件下算法的优化 | 第73-75页 |
| ·划船优化算法 | 第73-74页 |
| ·利用前一周期增量优化算法 | 第74-75页 |
| ·利用对偶性推导划船算法的一种简单方法 | 第75-78页 |
| ·算法的比较 | 第78-80页 |
| ·算法仿真 | 第80-92页 |
| ·仿真方法 | 第80-82页 |
| ·仿真结果 | 第82-92页 |
| 第五章 捷联惯导位置算法 | 第92-103页 |
| ·位置计算中的涡卷误差分析 | 第92-95页 |
| ·涡卷补偿算法 | 第95-97页 |
| ·涡卷补偿算法的优化 | 第97-100页 |
| ·算法仿真 | 第100-103页 |
| 第六章 总结 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
