| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-12页 |
| 表示 | 第12-14页 |
| 1 绪论 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·混杂系统的分类和建模 | 第15-22页 |
| ·混杂系统的分类 | 第15-16页 |
| ·混杂系统的建模 | 第16-22页 |
| ·预测控制的发展 | 第22-24页 |
| ·预测控制中的不确定性描述 | 第24-26页 |
| ·鲁棒预测控制的综合与分析 | 第26-29页 |
| ·论文结构 | 第29-32页 |
| 2 预备知识 | 第32-54页 |
| ·多面体 | 第32-39页 |
| ·定义 | 第32-34页 |
| ·多胞形的几何运算 | 第34-37页 |
| ·多胞形集的几何运算 | 第37-39页 |
| ·多参数规划 | 第39-43页 |
| ·定义 | 第40-41页 |
| ·多参数规划的计算及解的特征 | 第41-43页 |
| ·滚动时域控制 | 第43-47页 |
| ·基本思想 | 第43-44页 |
| ·滚动时域控制的可行性和稳定性 | 第44-47页 |
| ·系统描述 | 第47-48页 |
| ·分段仿射系统不变集的计算 | 第48-53页 |
| ·定义 | 第48-50页 |
| ·最大鲁棒正不变集的计算 | 第50-51页 |
| ·最大鲁棒受控不变集的计算 | 第51-52页 |
| ·数值例子 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 3 基于不确定演变集的分段仿射(PWA)系统预测控制 | 第54-66页 |
| ·分段仿射(PWA)系统局部稳定控制器的构建 | 第54-57页 |
| ·基于不确定演变集的分段仿射系统预测控制 | 第57-64页 |
| ·不确定演变集 | 第57-59页 |
| ·基于不确定演变集的鲁棒双模预测控制 | 第59-60页 |
| ·稳定性分析 | 第60-62页 |
| ·数值例子 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 4 基于收缩序列集的分段仿射(PWA)系统预测控制 | 第66-82页 |
| ·收缩序列集的计算 | 第66-69页 |
| ·基于收缩序列集的分段仿射(PWA)系统预测控制 | 第69-75页 |
| ·鲁棒预测控制器的综合 | 第70-71页 |
| ·鲁棒稳定性和可行性分析 | 第71-73页 |
| ·数值例子 | 第73-75页 |
| ·扩大分段仿射(PWA)系统鲁棒预测控制的吸引域 | 第75-79页 |
| ·基于收缩序列终端集的鲁棒预测控制 | 第75-76页 |
| ·鲁棒稳定性和可行性分析 | 第76-77页 |
| ·数值例子 | 第77-79页 |
| ·小结 | 第79-82页 |
| 5 分段仿射(PWA)系统的鲁棒最优控制 | 第82-98页 |
| ·鲁棒最优控制的离线求解 | 第82-88页 |
| ·问题的提出 | 第83-84页 |
| ·动态规划求解 | 第84-86页 |
| ·分段仿射系统的鲁棒收敛性 | 第86-88页 |
| ·解的几何特征 | 第88-92页 |
| ·预备结果 | 第88-90页 |
| ·鲁棒最优问题的解 | 第90-92页 |
| ·数值例子 | 第92-95页 |
| ·小结 | 第95-98页 |
| 6 分段仿射系统(PWA)的鲁棒低复杂性预测控制 | 第98-112页 |
| ·鲁棒最小时间控制 | 第98-103页 |
| ·鲁棒最小时间控制器的离线计算 | 第98-102页 |
| ·可行性和稳定性分析 | 第102页 |
| ·数值例子 | 第102-103页 |
| ·鲁棒一步控制 | 第103-110页 |
| ·可行性分析 | 第103-104页 |
| ·稳定性分析 | 第104-106页 |
| ·数值例子 | 第106-110页 |
| ·小结 | 第110-112页 |
| 7 总结与展望 | 第112-116页 |
| ·本文总结 | 第112-113页 |
| ·研究展望 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间发表和录用的论文 | 第124页 |