| 提要 | 第1-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·基于宏/微双精度驱动台的微操作机器人概述 | 第13-19页 |
| ·显微视觉技术在微操作中的应用 | 第19-20页 |
| ·显微镜头自动调焦技术 | 第19页 |
| ·显微图像融合技术 | 第19-20页 |
| ·显微视觉伺服控制技术 | 第20页 |
| ·课题的来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| ·课题来源 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 微操作系统的构建研究 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·微操作系统的功能及组成结构 | 第22-32页 |
| ·微操作系统功能概述 | 第22页 |
| ·微操作系统的组成结构 | 第22-24页 |
| ·宏/微双精度驱动台模块 | 第24-29页 |
| ·显微视觉系统 | 第29-31页 |
| ·吸液管模块(夹持器) | 第31页 |
| ·注射针模块(操作器) | 第31-32页 |
| ·系统的标定 | 第32-36页 |
| ·视觉反馈系统的组成及控制策略 | 第33-34页 |
| ·基于图像的视觉反馈控制策略 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 图像清晰度评价函数及其应用 | 第38-58页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·理想图像清晰度评价函数的特点 | 第38-39页 |
| ·自动调焦精度 | 第38-39页 |
| ·分辨率 | 第39页 |
| ·图像清晰度及传统的图像清晰度评价函数 | 第39-42页 |
| ·小波变换及基于小波变换的清晰度评价函数 | 第42-47页 |
| ·小波变换 | 第42-43页 |
| ·二维小波变换和多分辨率分析 | 第43-47页 |
| ·基于二维小波变换的图像清晰度评价函数 | 第47-52页 |
| ·基于小波变换清晰度评价函数的提出 | 第47-48页 |
| ·小波基的选取及分解参数确定 | 第48-52页 |
| ·不同清晰度评价函数的性能比较 | 第52-54页 |
| ·实验结果分析 | 第54页 |
| ·显微视觉系统的自动聚焦 | 第54-57页 |
| ·基于目标选择的自动聚焦 | 第55-56页 |
| ·清晰度评价函数在接触碰撞控制中的应用 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 图像融合技术在微操作中的应用研究 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·显微成像特征分析 | 第58-59页 |
| ·显微图像融合算法 | 第59-65页 |
| ·融合规则 | 第60-61页 |
| ·经典的融合算法 | 第61页 |
| ·基于小波变换的融合算法 | 第61-65页 |
| ·提升小波变换的图像融合算法处理第一类目标 | 第65-68页 |
| ·提升方法的基本步骤 | 第65-67页 |
| ·图像提升小波变换的融合步骤 | 第67页 |
| ·图像的融合规则和融合算子 | 第67-68页 |
| ·基于图像清晰度的第二类目标的图像融合技术 | 第68-71页 |
| ·图像融合性能的评价和分析 | 第71-72页 |
| ·图像融合算法性能比较与融合实例 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 显微视觉伺服控制系统的设计 | 第75-90页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·机器视觉发展、分类简介 | 第75-76页 |
| ·常用的三种显微视觉伺服的控制结构 | 第76-78页 |
| ·本系统的显微视觉伺服控制 | 第78-81页 |
| ·视觉系统的总体概述 | 第78-79页 |
| ·宏动部分的模块设计 | 第79页 |
| ·微动部分的模块设计 | 第79页 |
| ·图像采集以及处理系统 | 第79-80页 |
| ·坐标变换系统 | 第80-81页 |
| ·已知形状的目标的运动规划及视觉识别和跟踪的实现 | 第81-86页 |
| ·未知形状或已知形状但形状可能发生变化的目标的跟踪识别 | 第86-89页 |
| ·图像抠图技术简介 | 第86-87页 |
| ·图像抠图技术在运动目标跟踪中的应用 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 双精度驱动台控制实验 | 第90-104页 |
| ·宏动电机的驱动电路 | 第90-91页 |
| ·伺服电机控制电路 | 第90-91页 |
| ·步进电机控制电路 | 第91页 |
| ·微动台控制电路 | 第91-94页 |
| ·压电步进精密驱动器的控制时序 | 第91-94页 |
| ·压电步进精密驱动器的控制系统原理 | 第94页 |
| ·高精密压电驱动电路设计 | 第94-100页 |
| ·稳压电源设计 | 第94-97页 |
| ·电压和功率放大电路 | 第97-100页 |
| ·微操作系统实验 | 第100-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第7章 结论 | 第104-106页 |
| ·结论 | 第104-105页 |
| ·论文创新点 | 第105页 |
| ·未来需要深入研究的几个方面 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文 | 第114-115页 |
| 摘要 | 第115-118页 |
| ABSTRACT | 第118-121页 |
| 致谢 | 第121页 |