经济型捷联航姿系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·组合航姿系统概述 | 第9-10页 |
| ·微惯性传感器的发展概述 | 第10-11页 |
| ·本论文研究的内容 | 第11-14页 |
| 第二章 姿态传感器误差分析与数据处理 | 第14-38页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·微机械陀螺 | 第14-22页 |
| ·微机械陀螺的工作原理 | 第14-15页 |
| ·微机械陀螺的误差 | 第15-16页 |
| ·ARMA 模型 | 第16-17页 |
| ·小波的多尺度分析特性 | 第17-18页 |
| ·微机械陀螺的建模 | 第18-22页 |
| ·微机械加速度计 | 第22-25页 |
| ·微机械加速度计的工作原理 | 第22-23页 |
| ·微机械加速度计的误差分析 | 第23页 |
| ·微机械加速度计的数据处理 | 第23-25页 |
| ·全球定位系统GPS | 第25-31页 |
| ·GPS 系统组成 | 第25-26页 |
| ·GPS 定位原理 | 第26-27页 |
| ·GPS 的误差 | 第27页 |
| ·NMEA0183 协议 | 第27-29页 |
| ·GPS 的数据处理 | 第29-31页 |
| ·电子罗盘 | 第31-35页 |
| ·电子罗盘的基本原理 | 第31-32页 |
| ·电子罗盘的误差分析与补偿 | 第32-35页 |
| ·传感器间的相互关系 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 捷联航姿算法 | 第38-58页 |
| ·坐标系 | 第38-39页 |
| ·捷联姿态解算 | 第39-40页 |
| ·四元数解姿态矩阵算法 | 第40-44页 |
| ·四元数的定义 | 第40-41页 |
| ·四元数表示转动的公式 | 第41-42页 |
| ·四元数微分方程 | 第42-43页 |
| ·四元数的四阶龙格库塔法 | 第43-44页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第44-46页 |
| ·等效旋转矢量微分方程 | 第44-45页 |
| ·四元数更新方程 | 第45-46页 |
| ·典型圆锥运动下算法的误差分析 | 第46-51页 |
| ·等效旋转矢量法的圆锥误差表达式 | 第47-49页 |
| ·四元数四阶龙格库塔法的圆锥误差表达式 | 第49-51页 |
| ·典型圆锥运动条件下的仿真比较 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 卡尔曼滤波算法的应用 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·标准卡尔曼滤波 | 第59-61页 |
| ·组合系统的卡尔曼滤波方程 | 第61-64页 |
| ·欧拉角法构成的定姿Kalman 滤波器 | 第61-63页 |
| ·误差四元数法构成的定姿Kalman 滤波器 | 第63-64页 |
| ·组合定姿算法 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 组合航姿测试系统的设计与验证 | 第68-82页 |
| ·系统的总体设计 | 第68-69页 |
| ·传感器介绍 | 第69-72页 |
| ·数据采集部分 | 第72-76页 |
| ·数据采集部分的硬件设计 | 第72-73页 |
| ·数据采集部分的软件设计 | 第73-76页 |
| ·数据处理部分 | 第76-77页 |
| ·数据处理部分的硬件实现 | 第76页 |
| ·数据处理部分的软件开发 | 第76-77页 |
| ·系统的试验测试 | 第77-81页 |
| ·静态数据分析 | 第78页 |
| ·动态试验测试 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 在读期间研究成果 | 第90-91页 |
