| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题的科学意义和应用前景 | 第10-11页 |
| ·弹体姿态测试方法 | 第11-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-16页 |
| 2 本文研究选用的测试传感器与多传感器数据融合方法 | 第16-27页 |
| ·本文研究选用的磁阻传感器及其工作原理 | 第16-21页 |
| ·地磁场的基本知识 | 第16-19页 |
| ·本文研究选用的磁阻传感器性能及其工作原理 | 第19-20页 |
| ·本文研究选用的三轴磁阻传感器性能参数 | 第20-21页 |
| ·本文研究选用的微机械角速率陀螺及其工作原理 | 第21-24页 |
| ·本文研究选用的微机械陀螺的工作原理及其性能 | 第21-23页 |
| ·本文研究选用的三轴微机械角速率陀螺性能参数 | 第23-24页 |
| ·信息融合 | 第24-26页 |
| ·信息融合的定义及其优越性 | 第24-25页 |
| ·多传感器数据融合方法分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 理论弹道的获取与姿态测试传感器的信号仿真 | 第27-47页 |
| ·本文涉及的坐标系及其转换关系 | 第27-34页 |
| ·坐标系的定义 | 第27-30页 |
| ·各个坐标系间的转换关系 | 第30-34页 |
| ·弹道模型的建立及理论弹道的获取 | 第34-36页 |
| ·制导炮弹弹道模型的建立 | 第34-35页 |
| ·理论弹道的获取 | 第35-36页 |
| ·弹丸内部磁感应强度T'的标定 | 第36-40页 |
| ·传感器的信号仿真 | 第40-46页 |
| ·磁阻传感器的信号仿真 | 第41-42页 |
| ·微机械角速率陀螺的信号仿真 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 弹体姿态角的解算与传感器信号的小波阈值降噪 | 第47-61页 |
| ·初始时刻姿态角的解算 | 第47-54页 |
| ·偏航角可忽略时初始姿态角的解算 | 第47-51页 |
| ·偏航角不可忽略时初始姿态角的解算 | 第51-54页 |
| ·弹体实时姿态角的解算 | 第54-58页 |
| ·利用三轴微机械角速率陀螺信号解算弹体实时姿态角 | 第54页 |
| ·利用三轴磁阻传感器信号解算弹体实时姿态角 | 第54-57页 |
| ·基于权系数的弹体实时姿态角的解算 | 第57-58页 |
| ·传感器信号的小波阈值降噪 | 第58-60页 |
| ·小波降噪方法介绍 | 第58-59页 |
| ·传感器信号的小波阈值降噪处理 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 基于卡尔曼滤波的数据融合方法 | 第61-70页 |
| ·Kalman滤波理论及其应用 | 第61-62页 |
| ·无迹卡尔曼滤波(UKF)算法 | 第62-64页 |
| ·基于UKF的磁阻/陀螺组合测量系统量测方程与状态方程的建立 | 第64-68页 |
| ·磁阻/陀螺组合测量系统量测方程的建立 | 第64-66页 |
| ·磁阻/陀螺组合测量系统状态方程的建立 | 第66-68页 |
| ·基于UKF的弹体姿态角的解算 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 基于权系数的姿态角解算与基于UKF的姿态角解算仿真分析 | 第70-77页 |
| ·姿态角解算方法仿真分析 | 第70-74页 |
| ·初始姿态角误差 | 第70-72页 |
| ·实时姿态角误差 | 第72-74页 |
| ·基于权系数的弹体实时姿态角解算仿真分析 | 第74页 |
| ·基于UKF的弹体实时姿态角解算仿真分析 | 第74-76页 |
| ·有控飞行的弹体基于UKF的弹体姿态角解算仿真分析 | 第76-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录A | 第83-86页 |
| 附录B | 第86-93页 |
| 附录C | 第93-95页 |
