折臂式随车起重机力矩限制器算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·折臂式随车起重机力矩限制器概述 | 第9-12页 |
| ·折臂式随车起重机简介 | 第9-11页 |
| ·力矩限制器简介 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·选题意义与背景 | 第13-15页 |
| 2 力矩限制器构成及原理 | 第15-19页 |
| ·力矩限制器基本构成 | 第15页 |
| ·力矩限制器基本原理 | 第15-17页 |
| ·关键问题及解决方法 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 臂架位姿算法及仿真验证 | 第19-30页 |
| ·折臂式随车起重机运动学分析 | 第19-20页 |
| ·坐标系设定 | 第20-21页 |
| ·坐标变换 | 第21-25页 |
| ·物体在空间中的位姿描述 | 第21-23页 |
| ·齐次坐标变换 | 第23-25页 |
| ·ADAMS运动学仿真验证 | 第25-29页 |
| ·ADAMS建模 | 第25-26页 |
| ·仿真与分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 额定起重量算法 | 第30-37页 |
| ·起重性能表分析 | 第30-31页 |
| ·曲线拟合的最小二乘原理 | 第31-32页 |
| ·等起重量曲线拟合 | 第32-35页 |
| ·额定起重量计算 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 5 超载位姿控制算法 | 第37-44页 |
| ·控制输出规则 | 第37页 |
| ·危险动作认定 | 第37-43页 |
| ·内动臂变幅 | 第39-40页 |
| ·外动臂变幅 | 第40-42页 |
| ·外动臂伸缩 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 6 软硬件系统设计 | 第44-56页 |
| ·传感器设计 | 第44-47页 |
| ·吊载质量检测 | 第44-46页 |
| ·动臂转角检测 | 第46-47页 |
| ·外动臂长度检测 | 第47页 |
| ·控制器设计 | 第47-52页 |
| ·控制器硬件 | 第47-48页 |
| ·控制系统软件设计 | 第48-52页 |
| ·显示器设计 | 第52-55页 |
| ·显示器硬件 | 第52页 |
| ·人机界面设计 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录A 部分控制器程序 | 第59-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
