指向式旋转导向钻具偏置机构位置测控系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12页 |
| ·小结 | 第12-13页 |
| 2 旋转导向钻井系统的工作原理 | 第13-25页 |
| ·旋转导向闭环钻井系统的组成及导向工具 | 第13-17页 |
| ·旋转导向闭环钻井系统的组成 | 第13-14页 |
| ·典型的旋转导向工具 | 第14-17页 |
| ·指向式旋转导向钻井系统 | 第17-20页 |
| ·指向式旋转导向钻井系统的组成 | 第17-18页 |
| ·指向式旋转导向钻井工具的结构及工作原理 | 第18-20页 |
| ·偏置系统内部坐标系之间的转换关系 | 第20-23页 |
| ·电机坐标系与井眼截面坐标系之间的关系 | 第20-22页 |
| ·电机坐标系与传感器坐标系之间的转换 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 3 测控系统的硬件选型与工作原理 | 第25-42页 |
| ·单片机MSP430F169 的选择 | 第25-26页 |
| ·无刷直流伺服电动机 | 第26-31页 |
| ·无刷直流伺服电动机优点 | 第26-27页 |
| ·无刷直流电动机的结构 | 第27-28页 |
| ·无刷直流电动机的工作原理 | 第28-29页 |
| ·本文所采用的无刷直流伺服电机相关参数 | 第29-31页 |
| ·霍尔传感器 | 第31-39页 |
| ·霍尔传感器的选型 | 第31-33页 |
| ·霍尔传感器测量位移原理 | 第33-37页 |
| ·霍尔传感器测量转速原理 | 第37-39页 |
| ·电源模块 | 第39-41页 |
| ·电源模块的选择 | 第39-41页 |
| ·电源的布置、工作方式 | 第41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 4 测控系统的软件设计 | 第42-61页 |
| ·测控系统主程序流程 | 第42-44页 |
| ·初始化程序 | 第44-45页 |
| ·端口初始化 | 第44页 |
| ·看门狗定时器初始化 | 第44页 |
| ·定时器B 初始化 | 第44-45页 |
| ·ADC12 模/数转换模块初始化 | 第45页 |
| ·端口中断程序 | 第45页 |
| ·看门狗定时器中断程序 | 第45页 |
| ·定时器B 中断程序 | 第45-51页 |
| ·单片机与nIMU 测量单元通信子程序 | 第46-49页 |
| ·控制运算子程序 | 第49-51页 |
| ·PID 控制程序 | 第51-59页 |
| ·模拟PID 控制原理 | 第51-52页 |
| ·数字PID 控制原理 | 第52-55页 |
| ·增量式数字PID 控制程序 | 第55-58页 |
| ·模/数转换ADC12 中断程序 | 第58页 |
| ·PID 控制输出程序 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 5 结论与建议 | 第61-62页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·建议 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 个人简历 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-70页 |
