旋转电弧水下焊缝识别与跟踪控制方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·水下焊接技术的发展 | 第8-12页 |
| ·水下焊接方式及现状 | 第8-10页 |
| ·水下湿法焊接特点 | 第10-11页 |
| ·水下焊接自动化 | 第11-12页 |
| ·焊接跟踪传感器与信息处理 | 第12-13页 |
| ·焊接跟踪传感器 | 第12页 |
| ·焊接跟踪传感器信息处理 | 第12-13页 |
| ·焊缝跟踪控制方法 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 模拟水环境旋转电弧焊接硬件和软件构成 | 第16-26页 |
| ·模拟水环境旋转电弧焊接硬件系统 | 第16-23页 |
| ·模拟水环境的加压系统 | 第17-19页 |
| ·信息处理与跟踪控制系统 | 第19-22页 |
| ·焊接子系统 | 第22页 |
| ·监控系统 | 第22-23页 |
| ·系统软件架构 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 旋转电弧传感信息处理 | 第26-39页 |
| ·焊枪偏差信息识别理论 | 第26-28页 |
| ·信号滤波方法 | 第28-38页 |
| ·均值滤波 | 第29-30页 |
| ·改进的中值滤波 | 第30-32页 |
| ·小波 | 第32-36页 |
| ·组合方法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 焊缝跟踪比例模糊滑模控制设计 | 第39-51页 |
| ·控制系统结构 | 第39-41页 |
| ·模糊控制器和模糊滑模控制器优缺点 | 第41-42页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第42-44页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第44-50页 |
| ·滑动模态定义及数学表达 | 第44-45页 |
| ·滑模变结构控制的基本问题 | 第45页 |
| ·焊缝跟踪模糊滑模控制设计与实现 | 第45-48页 |
| ·仿真与实验结果 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 焊缝跟踪的仿人智能控制设计 | 第51-67页 |
| ·仿人智能控制的理论 | 第51-57页 |
| ·仿人智能控制的基本思想、研究方法及特点 | 第51-52页 |
| ·仿人智能控制的基本概念 | 第52-54页 |
| ·仿人智能控制的算法 | 第54-55页 |
| ·仿人智能控制器设计方法 | 第55-57页 |
| ·HSIC焊缝跟踪设计 | 第57-60页 |
| ·焊缝跟踪HSIC仿真 | 第60-66页 |
| ·HSIC仿真图 | 第60-64页 |
| ·HSIC仿真的结果分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-68页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第72页 |
