| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-13页 |
| ·智能车辆国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·智能车辆国内研究现状 | 第11页 |
| ·智能车辆及其相关研究领域 | 第11-13页 |
| ·基于机器视觉的车道检测研究现状 | 第13-16页 |
| ·基于颜色特征的检测方法 | 第13-14页 |
| ·基于边缘特征和模型的检测方法 | 第14-15页 |
| ·存在的问题 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作和组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 车载图像采集及预处理 | 第17-29页 |
| ·车道导航流程 | 第17-18页 |
| ·数据采集设备 | 第18-19页 |
| ·道路图像预处理 | 第19-28页 |
| ·灰度化 | 第19-20页 |
| ·图像平滑 | 第20-21页 |
| ·边缘检测 | 第21-25页 |
| ·二值化 | 第25-26页 |
| ·图像恢复 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 车道模型分析 | 第29-41页 |
| ·高速公路标准及其特点 | 第29-30页 |
| ·常用的车道模型分析 | 第30-34页 |
| ·直线模型 | 第30-31页 |
| ·曲线模型 | 第31-32页 |
| ·模板 | 第32-34页 |
| ·样条曲线模型 | 第34页 |
| ·相关假设 | 第34-37页 |
| ·消失点的计算 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于路面分割和概率Hough变换的车道检测方法 | 第41-53页 |
| ·车道检测中的常用技术 | 第41-43页 |
| ·基于颜色的路面分割 | 第43-45页 |
| ·颜色特征值的提取 | 第43-44页 |
| ·连通域搜索与路面判定 | 第44-45页 |
| ·Hough变换 | 第45-46页 |
| ·改进概率Hough变换检测车道线 | 第46-48页 |
| ·车道线线型的判定 | 第48-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-52页 |
| ·实验环境 | 第50页 |
| ·结果及分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第61页 |