双目立体视觉手眼标定技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 双目立体视觉手眼系统基本概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 工业机器人的简述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 双目立体视觉手眼系统概述 | 第10-11页 |
| 1.3 双目立体视觉手眼标定研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 双目立体视觉系统标定 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 双目立体视觉标定基本介绍 | 第14-20页 |
| 2.2.1 图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 | 第15-17页 |
| 2.2.2 针孔成像模型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 摄像机非线性畸变 | 第18-19页 |
| 2.2.4 标定参照物种类 | 第19-20页 |
| 2.3 双目立体视觉标定 | 第20-21页 |
| 2.4 双目立体视觉系统 | 第21-25页 |
| 2.4.1 双目立体视觉 | 第21-22页 |
| 2.4.2 双目立体视觉的数学模型 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 双目立体视觉手眼标定 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 双目立体视觉手眼标定原理 | 第26-32页 |
| 3.2.1 双目立体视觉手眼标定平台的简介 | 第27页 |
| 3.2.2 双目立体视觉手眼标定原理推导 | 第27-30页 |
| 3.2.3 相邻两次棋盘格标定靶位姿的求解 | 第30-31页 |
| 3.2.4 棋盘格标定靶位姿的求解实现 | 第31-32页 |
| 3.3 Tsai手眼标定算法 | 第32-36页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 双目立体视觉手眼标定算法优化 | 第39-46页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 双目立体视觉手眼模型的建立 | 第39-40页 |
| 4.3 双目立体视觉手眼模型中未知参数的求解 | 第40-43页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 工件识别与抓取 | 第46-58页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第46-47页 |
| 5.3 工件三维点云圆柱面提取 | 第47-49页 |
| 5.3.1 工件三维点云圆柱面拟合 | 第47-49页 |
| 5.4 机械臂末端与夹具之间的工具坐标系标定 | 第49-54页 |
| 5.4.1 工具坐标系标定 | 第50-54页 |
| 5.5 工件抓取 | 第54-55页 |
| 5.6 实验结果分析 | 第55-57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第58-59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第65页 |
