| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 自适应巡航控制系统概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 自适应巡航控制系统结构组成 | 第9-11页 |
| 1.2.2 ACC工作原理 | 第11-12页 |
| 1.2.3 ACC控制策略研究 | 第12页 |
| 1.3 自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.3.1 自适应巡航控制系统国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 自适应巡航控制系统国内研究现状 | 第14页 |
| 1.3.3 自适应巡航控制系统发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 前视摄像头总体方案设计及探测原理分析 | 第17-28页 |
| 2.1 前视摄像头总体方案设计 | 第17-21页 |
| 2.1.1 前视摄像头工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 微处理器MCU的选择 | 第18页 |
| 2.1.3 图像处理器EyeQ3 | 第18-21页 |
| 2.2 目标车辆速度与距离探测 | 第21-24页 |
| 2.2.1 基于前视摄像头的ACC距离探测 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于前视摄像头的ACC相对速度探测 | 第22-23页 |
| 2.2.3 相对速度误差补偿 | 第23-24页 |
| 2.3 ACC目标车辆探测实车实验 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 跟随模式安全车距控制策略 | 第28-38页 |
| 3.1 跟随模式安全车距控制策略的概念及发展 | 第28-29页 |
| 3.2 基于前车变化趋势的可变车间时距 | 第29-31页 |
| 3.2.1 可变车间时距策略 | 第29-30页 |
| 3.2.2 间距稳定性误差证明 | 第30-31页 |
| 3.3 结合正面碰撞预警系统的可变时距安全车距模型 | 第31-36页 |
| 3.3.1 安全车距阶段划分 | 第31-32页 |
| 3.3.2 制动过程分析 | 第32-33页 |
| 3.3.3 提醒报警和刹车报警距离模型 | 第33-35页 |
| 3.3.4 防撞报警算法 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 ACC跟随模式控制算法研究 | 第38-53页 |
| 4.1 PID控制算法 | 第38-42页 |
| 4.1.1 PID控制原理 | 第38-41页 |
| 4.1.2 PID控制的参数整定 | 第41-42页 |
| 4.2 模糊控制算法 | 第42-45页 |
| 4.2.1 模糊控制系统 | 第42-43页 |
| 4.2.2 模糊控制器的结构 | 第43-44页 |
| 4.2.3 模糊控制器的组成 | 第44-45页 |
| 4.2.4 模糊控制器的设计方法 | 第45页 |
| 4.3 模糊PID控制器的设计 | 第45-51页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器原理 | 第45-47页 |
| 4.3.2 建立模糊推理系统 | 第47页 |
| 4.3.3 模糊论域的确定和模糊化 | 第47-49页 |
| 4.3.4 模糊规则集的设定 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 5 ACC跟随模式特性仿真研究 | 第53-65页 |
| 5.1 Prescan软件介绍 | 第53-54页 |
| 5.2 整体仿真环境的建立 | 第54-58页 |
| 5.2.0 交通场景设计 | 第54页 |
| 5.2.1 车辆动力学及传感器模型的建立 | 第54-55页 |
| 5.2.2 ACC跟随模式控制算法Simulink模型的建立 | 第55-56页 |
| 5.2.3 整体控制模型在Simulink中的实现 | 第56-57页 |
| 5.2.4 整体环境模型在Prescan中的实现 | 第57-58页 |
| 5.3 基于Prescan/Simulink的ACC跟随模式仿真 | 第58-64页 |
| 5.3.1 高速直道跟随 | 第58-59页 |
| 5.3.2 弯道跟随 | 第59-61页 |
| 5.3.3 前方相邻车道车辆切入 | 第61-62页 |
| 5.3.4 主目标切出 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 ACC跟随模式实车实验 | 第65-73页 |
| 6.1 高速直道跟随 | 第65-67页 |
| 6.2 弯道跟随 | 第67-69页 |
| 6.3 前方相邻车道车辆切入 | 第69-71页 |
| 6.4 主目标切出 | 第71-72页 |
| 6.5 本章总结 | 第72-73页 |
| 7 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 全文总结 | 第73页 |
| 7.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80页 |
