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六旋翼飞行器姿态及航径跟踪控制研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
1 绪论第8-18页
    1.1 课题的背景以及研究意义第8-9页
    1.2 多旋翼飞行器的国内外研究现状第9-14页
    1.3 多旋翼飞行器飞行控制算法研究现状第14-16页
    1.4 本文主要研究内容及结构安排第16-18页
2 六旋翼飞行器的数学模型分析和建立第18-32页
    2.1 六旋翼飞行器的结构和飞行原理第18-20页
    2.2 坐标系及坐标转换关系第20-24页
    2.3 六旋翼飞行器运动模型的建立第24-29页
    2.4 六旋翼飞行器仿真平台搭建第29-31页
    2.5 本章小结第31-32页
3 六旋翼飞行器的PID控制器设计第32-41页
    3.1 PID控制简介第32-33页
    3.2 六旋翼飞行器的PID控制器设计第33-35页
    3.3 仿真结果分析第35-39页
    3.4 基于PID控制器的鲁棒特性研究第39-40页
    3.5 本章小结第40-41页
4 六旋翼飞行器的滑模变结构控制第41-54页
    4.1 滑模变结构控制理论第41-43页
    4.2 六旋翼飞行器的滑模变结构控制第43-50页
    4.3 六旋翼飞行器滑模控制器参数配置与仿真实验第50-53页
    4.4 本章小结第53-54页
5 基于姿态自抗扰的六旋翼飞行器航迹跟踪控制第54-71页
    5.1 六旋翼飞行器的航迹跟踪控制系统结构第54-55页
    5.2 位置子系统自适应控制器设计及稳定性分析第55-58页
    5.3 基于自抗干扰的姿态子系统控制器设计第58-65页
    5.4 六旋翼飞行器航迹跟踪控制仿真实验及结果分析第65-70页
    5.5 本章小结第70-71页
6 总结与展望第71-73页
    6.1 总结第71页
    6.2 展望第71-73页
致谢第73-74页
参考文献第74-78页
攻读学位期间发表论文目录第78页

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