| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的背景以及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 多旋翼飞行器飞行控制算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 2 六旋翼飞行器的数学模型分析和建立 | 第18-32页 |
| 2.1 六旋翼飞行器的结构和飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.2 坐标系及坐标转换关系 | 第20-24页 |
| 2.3 六旋翼飞行器运动模型的建立 | 第24-29页 |
| 2.4 六旋翼飞行器仿真平台搭建 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 六旋翼飞行器的PID控制器设计 | 第32-41页 |
| 3.1 PID控制简介 | 第32-33页 |
| 3.2 六旋翼飞行器的PID控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第35-39页 |
| 3.4 基于PID控制器的鲁棒特性研究 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 六旋翼飞行器的滑模变结构控制 | 第41-54页 |
| 4.1 滑模变结构控制理论 | 第41-43页 |
| 4.2 六旋翼飞行器的滑模变结构控制 | 第43-50页 |
| 4.3 六旋翼飞行器滑模控制器参数配置与仿真实验 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 基于姿态自抗扰的六旋翼飞行器航迹跟踪控制 | 第54-71页 |
| 5.1 六旋翼飞行器的航迹跟踪控制系统结构 | 第54-55页 |
| 5.2 位置子系统自适应控制器设计及稳定性分析 | 第55-58页 |
| 5.3 基于自抗干扰的姿态子系统控制器设计 | 第58-65页 |
| 5.4 六旋翼飞行器航迹跟踪控制仿真实验及结果分析 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表论文目录 | 第78页 |