MIMU/GPS/磁强计组合导航技术研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·选题背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外发展水平及研究现状 | 第12-14页 |
| ·MIMU 的发展水平 | 第12-13页 |
| ·MIMU/GPS/磁强计组合技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 MIMU/GPS/磁强计组合导航模型研究 | 第16-27页 |
| ·坐标系定义及坐标系变换 | 第16-17页 |
| ·常用坐标系 | 第16页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第16-17页 |
| ·惯性导航基本方程 | 第17-18页 |
| ·捷联惯性导航系统误差方程 | 第18-19页 |
| ·位置误差方程 | 第18页 |
| ·速度误差方程 | 第18-19页 |
| ·姿态误差方程 | 第19页 |
| ·磁罗盘原理 | 第19-20页 |
| ·MIMU/GPS/磁强计组合导航模型 | 第20-24页 |
| ·GPS 观测模型 | 第20-22页 |
| ·磁强计观测模型 | 第22页 |
| ·MIMU/GPS 组合滤波模型 | 第22-23页 |
| ·MIMU/GPS/磁强计组合滤波模型 | 第23-24页 |
| ·组合导航系统可观测性分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 磁航向角误差分析及罗差校正方法研究 | 第27-41页 |
| ·磁航向角误差分析 | 第27-32页 |
| ·磁航向角误差分析 | 第27-30页 |
| ·航向角误差仿真分析 | 第30-32页 |
| ·磁强计误差分析 | 第32-33页 |
| ·磁强计误差种类 | 第32页 |
| ·罗差 | 第32-33页 |
| ·基于椭圆假设的罗差校正原理 | 第33-35页 |
| ·椭圆假设 | 第33-34页 |
| ·罗差校正原理 | 第34-35页 |
| ·基于递推最小二乘法的在线罗差校正方法 | 第35-37页 |
| ·传统误差系数求解方法 | 第35-36页 |
| ·递推最小二乘算法在罗差校正中的应用 | 第36-37页 |
| ·罗差校正试验研究 | 第37-40页 |
| ·试验方法 | 第37页 |
| ·试验结果 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 组合导航系统试验分析 | 第41-63页 |
| ·卡尔曼滤波算法及实现 | 第41-43页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波方程的实现要点 | 第42-43页 |
| ·系统仿真环境的搭建及仿真参数的设定 | 第43-46页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第46-52页 |
| ·静止状态 | 第46-48页 |
| ·匀速直线运动状态 | 第48-49页 |
| ·机动状态 | 第49-51页 |
| ·机动转匀速直线运动状态 | 第51-52页 |
| ·组合导航系统静态及车载试验研究 | 第52-61页 |
| ·系统程序结构 | 第52-53页 |
| ·静态试验研究 | 第53-56页 |
| ·车载试验研究 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 #58A | 第68页 |
