| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 文献综述 | 第10-16页 |
| 1.1 丘陵山区田间道路搬运车研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2 GNSS/INS组合导航系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 GNSS/INS组合导航信息融合技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 自动转向控制算法研究现状 | 第13-16页 |
| 第2章 绪论 | 第16-20页 |
| 2.1 选题背景与研究意义 | 第16-17页 |
| 2.2 本文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第3章 田间道路搬运车及其GNSS/INS组合导航系统 | 第20-30页 |
| 3.1 丘陵山区田间道路搬运车 | 第20-22页 |
| 3.1.1 田间道路搬运车系统结构 | 第20-21页 |
| 3.1.2 田间道路搬运车自动转向系统 | 第21-22页 |
| 3.2 搬运车GNSS/INS组合导航系统构成 | 第22-28页 |
| 3.2.1 GNSS全球导航卫星系统 | 第22-25页 |
| 3.2.2 INS惯性导航系统 | 第25-27页 |
| 3.2.3 搬运车GNSS/INS组合导航系统总体架构 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 搬运车姿态解算及组合导航系统误差模型 | 第30-48页 |
| 4.1 搬运车姿态信息的解算 | 第30-40页 |
| 4.1.1 姿态解算坐标系 | 第30-31页 |
| 4.1.2 姿态解算算法的选取 | 第31-32页 |
| 4.1.3 基于等效旋转矢量法的搬运车姿态解算 | 第32-40页 |
| 4.2 GNSS/INS组合导航系统状态误差方程 | 第40-45页 |
| 4.3 GNSS/INS组合导航系统量测误差方程 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 GNSS/INS组合导航系统信息融合 | 第48-64页 |
| 5.1 信息融合算法的选取 | 第48-49页 |
| 5.2 GNSS/INS组合导航系统卡尔曼滤波器的设计 | 第49-51页 |
| 5.3 卡尔曼滤波器自适应性设计 | 第51-54页 |
| 5.3.1 自适应因子的选取 | 第52-53页 |
| 5.3.2 改进的自适应因子的估算方法 | 第53-54页 |
| 5.4 基于卡尔曼滤波器的信息融合仿真分析 | 第54-63页 |
| 5.4.1 搬运车行驶轨迹、GNSS和INS输出数据的模拟 | 第54-58页 |
| 5.4.2 卡尔曼滤波信息融合算法仿真 | 第58-60页 |
| 5.4.3 GNSS信号短时间内丢失情况仿真 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 搬运车自动行驶控制策略 | 第64-74页 |
| 6.1 搬运车运动模型 | 第64-66页 |
| 6.1.1 搬运车转向几何模型 | 第64-65页 |
| 6.1.2 二维车路关系模型 | 第65-66页 |
| 6.2 搬运车模糊神经网络导航控制算法 | 第66-71页 |
| 6.2.1 搬运车模糊神经网络导航控制器结构的设计 | 第66-68页 |
| 6.2.2 搬运车模糊神经网络导航控制器的学习算法 | 第68-70页 |
| 6.2.3 搬运车模糊神经网络导航控制器学习算法的改进 | 第70-71页 |
| 6.3 搬运车模糊神经网络控制器的仿真分析 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第7章 试验验证 | 第74-82页 |
| 7.1 试验场地的选取及期望路径信息的获取 | 第74-76页 |
| 7.2 常规丘陵山区田间道路试验 | 第76-77页 |
| 7.3 GNSS信号短时间内被遮挡试验 | 第77-80页 |
| 7.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第8章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 8.1 总结 | 第82-83页 |
| 8.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 发表论文及参加项目一览表 | 第92页 |
