基于切换技术的低空掠海无人飞行器安控系统设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 无人飞行器安控系统概述 | 第13-15页 |
| 1.2.1 安控系统简介 | 第13-15页 |
| 1.2.2 我国研究现状及面临的新问题 | 第15页 |
| 1.3 混杂系统与切换系统 | 第15-18页 |
| 1.3.1 混杂系统简介与基本特征 | 第16页 |
| 1.3.2 切换系统简介与基本模型 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 无人飞行器安控技术概述 | 第20-30页 |
| 2.1 安控相关知识 | 第20-26页 |
| 2.1.1 试验航区 | 第20-21页 |
| 2.1.2 安控动作方式 | 第21-22页 |
| 2.1.3 安控保护目标 | 第22-23页 |
| 2.1.4 相关坐标系及相互转换关系 | 第23-26页 |
| 2.2 安控系统理论 | 第26-30页 |
| 2.2.1 安控系统组成 | 第26-28页 |
| 2.2.2 安控系统工作原理 | 第28页 |
| 2.2.3 安控系统的工作模式 | 第28-29页 |
| 2.2.4 安控判决原则 | 第29-30页 |
| 第3章 安控系统控制方法研究与系统构建 | 第30-42页 |
| 3.1 安控系统性能特点分析 | 第30-31页 |
| 3.2 安控系统控制方法分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 定位安控方法 | 第31页 |
| 3.2.2 姿态角安控方法 | 第31-32页 |
| 3.2.3 人工安控方法 | 第32-33页 |
| 3.3 安控系统混杂特性研究 | 第33-35页 |
| 3.3.1 安控系统控制结构分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 安控系统混杂特性分析 | 第34-35页 |
| 3.4 安控系统混杂系统建立 | 第35-42页 |
| 3.4.1 安控子系统切换控制基本描述 | 第35-38页 |
| 3.4.2 切换关键参数的确定 | 第38-40页 |
| 3.4.3 安控混杂系统模型构建 | 第40-42页 |
| 第4章 安控混杂系统控制器设计 | 第42-60页 |
| 4.1 无人飞行器运动模型 | 第42-50页 |
| 4.1.1 飞行器运动学模型 | 第42-46页 |
| 4.1.2 俯仰通道运动模型 | 第46-47页 |
| 4.1.3 俯仰通道控制回路模型 | 第47-48页 |
| 4.1.4 无人飞行器高度控制系统模型 | 第48-49页 |
| 4.1.5 舵机建模 | 第49-50页 |
| 4.2 无人飞行器安控混杂系统建模 | 第50-53页 |
| 4.2.1 非安控模式 | 第50页 |
| 4.2.2 安控待机模式 | 第50页 |
| 4.2.3 姿态角自毁安控模式 | 第50-51页 |
| 4.2.4 定位规避安控模式 | 第51页 |
| 4.2.5 定位超偏安控模式 | 第51-52页 |
| 4.2.6 定位超程自毁安控模式 | 第52页 |
| 4.2.7 人工规避安控模式 | 第52-53页 |
| 4.2.8 人工自毁安控模式 | 第53页 |
| 4.3 安控混杂系统控制器性能分析 | 第53-56页 |
| 4.4 安控系统的多模式切换设计 | 第56-60页 |
| 第5章 安控混杂系统搭建与试验仿真 | 第60-72页 |
| 5.1 安控混杂系统结构搭建 | 第60-65页 |
| 5.1.1 安控混杂控制整体结构搭建 | 第60页 |
| 5.1.2 系统主要硬件设计 | 第60-61页 |
| 5.1.3 切换控制器的软件设计 | 第61-65页 |
| 5.2 仿真试验及结果分析 | 第65-72页 |
| 5.2.1 数学仿真试验 | 第65-66页 |
| 5.2.2 半实物仿真试验 | 第66-68页 |
| 5.2.3 仿真试验结果及分析 | 第68-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 主要研究成果 | 第72-73页 |
| 6.2 关键创新点 | 第73页 |
| 6.3 下一步研究与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
