| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-13页 |
| ·导航系统的发展与课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·MEMS陀螺仪信号处理的意义 | 第11页 |
| ·捷联惯性导航系统初始对准研究的意义 | 第11-12页 |
| ·GPS/INS组合导航研究的意义 | 第12-13页 |
| ·非线性滤波在导航方面的发展及应用 | 第13-14页 |
| ·论文的研究内容及组织结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 基于粒子滤波的陀螺随机漂移的研究 | 第16-28页 |
| ·数据的预处理 | 第16-17页 |
| ·时变ARMA模型 | 第17-19页 |
| ·模型建立 | 第17-18页 |
| ·时变参数a_1(t-1),b_1(t-1)的确定 | 第18-19页 |
| ·模型分析与比较 | 第19页 |
| ·粒子滤波 | 第19-24页 |
| ·系统框架及滤波算法 | 第20-21页 |
| ·粒子滤波实现过程 | 第21-22页 |
| ·粒子滤波实验结果 | 第22页 |
| ·基于权值选择的粒子滤波算法及其实验结果 | 第22-24页 |
| ·滤波前后信号误差的Allan方差分析与比较 | 第24-26页 |
| ·Allan方差数据处理 | 第24-25页 |
| ·陀螺仪数据误差源分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3 大失准角下的SINS初始对准技术 | 第28-42页 |
| ·地球参数说明 | 第28-29页 |
| ·大失准角下非线性初始对准误差模型研究 | 第29-33页 |
| ·经典SINS微分方程 | 第29-30页 |
| ·欧拉平台误差角微分方程 | 第30-31页 |
| ·SINS姿态误差方程 | 第31-32页 |
| ·SINS速度误差方程 | 第32页 |
| ·SINS位置误差方程 | 第32-33页 |
| ·基于复杂加性噪声的UKF滤波 | 第33-38页 |
| ·标准kalman滤波方法 | 第33-34页 |
| ·UKF算法 | 第34-38页 |
| ·大失准角下静基座初始对准仿真 | 第38-41页 |
| ·初始对准滤波模型 | 第38-39页 |
| ·静基座条件下的初始对准仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 GPS/INS组合导航系统 | 第42-61页 |
| ·概述 | 第42-43页 |
| ·GPS/INS组合导航理论基础 | 第43-46页 |
| ·GPS导航系统的基本组成 | 第43-44页 |
| ·GPS/INS组合导航系统的设计模式 | 第44页 |
| ·GPS/INS组合导航系统的数据融合模式 | 第44-46页 |
| ·GPS/INS组合导航系统 | 第46-55页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第46-48页 |
| ·组合导航系统状态方程 | 第48-50页 |
| ·组合导航系统量测方程 | 第50页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第50-55页 |
| ·仿真过程中的相关问题 | 第55页 |
| ·GPS/INS组合导航系统的可观测性分析 | 第55-59页 |
| ·PWCS可观测性分析理论 | 第55-57页 |
| ·PWCS可观测性分析仿真结果 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 5 GPS/INS组合导航的软件设计 | 第61-69页 |
| ·软件开发平台 | 第61页 |
| ·软件设计模块 | 第61-68页 |
| ·陀螺仪数据采集与处理模块 | 第62-63页 |
| ·初始对准模块 | 第63-64页 |
| ·GPS数据接入模块 | 第64-65页 |
| ·捷联惯导解算模块 | 第65页 |
| ·GPS/INS组合导航模块 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |