| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 正交坐标测量机的发展 | 第14-15页 |
| 1.3 非正交坐标测量机 | 第15-18页 |
| 1.3.1 平行双关节坐标测量机 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内外关节式坐标测量机的概况 | 第17-18页 |
| 1.4 关节式坐标测量机建模的现状 | 第18-20页 |
| 1.5 课题来源、研究目的及选题意义 | 第20-21页 |
| 第二章 关节式坐标测量机的数学建模 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 关节式坐标测量机的机械结构 | 第21-23页 |
| 2.3 机器人的数学基础 | 第23-25页 |
| 2.3.1 关节式坐标测量机的测头坐标系 | 第23-24页 |
| 2.3.2 坐标系的矩阵转换 | 第24-25页 |
| 2.4 D-H模型 | 第25-28页 |
| 2.5 Local POE模型 | 第28-33页 |
| 2.5.1 李群与李代数 | 第28-30页 |
| 2.5.2 基于Local POE模型对关节式坐标测量机建立运动学模型 | 第30-33页 |
| 2.6 总结 | 第33-35页 |
| 第三章 关节式坐标测量机的参数误差分析 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 误差源 | 第35-36页 |
| 3.3 D-H模型参数误差 | 第36-37页 |
| 3.4 Local POE模型参数误差 | 第37-45页 |
| 3.4.1 运动学参数误差对测量精度的影响 | 第39-41页 |
| 3.4.2 杆长偏差对测量精度的影响 | 第41-42页 |
| 3.4.3 杆件扭转角对测量精度的影响 | 第42-43页 |
| 3.4.4 各个参数误差在任意位置下对测量精度的影响 | 第43-45页 |
| 3.5 总结 | 第45-46页 |
| 第四章 关节式坐标测量机的标定标准量 | 第46-52页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 常用的标准量 | 第46-51页 |
| 4.2.1 量块 | 第47-49页 |
| 4.2.2 石英棒标准件 | 第49-50页 |
| 4.2.3 殷钢尺 | 第50-51页 |
| 4.3 总结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验及分析 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 参数标定方法 | 第52-54页 |
| 5.2.1 目标函数 | 第53页 |
| 5.2.2 标定算法 | 第53-54页 |
| 5.3 实验 | 第54-61页 |
| 5.3.1 实验设备 | 第54-55页 |
| 5.3.2 实验过程 | 第55-56页 |
| 5.3.3 验证 | 第56-61页 |
| 5.4 总结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 工作总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第67页 |
| 1 参加的学术交流与科研项目 | 第67页 |
| 2 发表的学术论文(含专利和软件著作权) | 第67页 |