可重构混联制造系统概念设计与弹性静力学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 可重构与模块化 | 第11-12页 |
| 1.2.2 运动学与工作空间 | 第12-15页 |
| 1.2.3 静力学建模与分析 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 概念设计 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 可锁定关节的设计 | 第18-21页 |
| 2.3 模块化运动支链 | 第21-23页 |
| 2.4 可重构并联机构功能模块 | 第23-25页 |
| 2.5 基于可重构并联机构模块的混联制造系统 | 第25-27页 |
| 2.6 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 运动学分析 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 自由度与奇异性分析 | 第28-34页 |
| 3.2.1 支链螺旋系与运动度计算 | 第28-31页 |
| 3.2.2 奇异性分析 | 第31-34页 |
| 3.3 逆运动学分析 | 第34-39页 |
| 3.3.1 逆运动学模型 | 第34-37页 |
| 3.3.2 混联系统运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.4 工作空间分析 | 第39-42页 |
| 3.4.1 工作空间搜索策略 | 第39-40页 |
| 3.4.2 系统工作空间预估 | 第40-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 弹性静力学建模与分析 | 第43-71页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 弹性静力学建模 | 第43-49页 |
| 4.2.1 建模假设 | 第43页 |
| 4.2.2 受力分析 | 第43-46页 |
| 4.2.3 弹性变形分析 | 第46-48页 |
| 4.2.4 系统弹性静力学模型 | 第48-49页 |
| 4.3 弹性静力学分析 | 第49-70页 |
| 4.3.1 算例参数 | 第49-50页 |
| 4.3.2 动平台静刚度 | 第50-55页 |
| 4.3.3 动平台弹性位移 | 第55-60页 |
| 4.3.4 关节反力/力矩 | 第60-70页 |
| 4.4 小结 | 第70-71页 |
| 第五章 实验验证与性能评估 | 第71-82页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 原理样机与精度实验 | 第71-74页 |
| 5.3 有限元仿真实验 | 第74-75页 |
| 5.4 性能指标与评估 | 第75-81页 |
| 5.5 小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 研究展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
