| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 纵置双涵道陆空车辆数学机理模型 | 第18-43页 |
| 2.1 陆空车辆物理模型结构组成以及基本工作原理介绍 | 第18-26页 |
| 2.1.0 物理模型结构 | 第18页 |
| 2.1.1 控制系统硬件平台构成 | 第18-22页 |
| 2.1.2 控制系统软件部分组成 | 第22-24页 |
| 2.1.3 陆空车辆飞行模式的运动控制原理 | 第24-26页 |
| 2.2 纵置双涵道陆空车辆动力驱动系统的机理建模 | 第26-29页 |
| 2.2.1 无刷直流电机驱动系统模型 | 第26-29页 |
| 2.2.2 伺服舵机系统模型 | 第29页 |
| 2.3 纵置双涵道陆空车辆飞行机理建模 | 第29-41页 |
| 2.3.1 参考坐标系 | 第30-31页 |
| 2.3.2 升力涵道螺旋桨的拉力与力矩计算 | 第31-36页 |
| 2.3.3 纵置双涵道陆空车辆机身受力分析 | 第36页 |
| 2.3.4 纵置双涵道陆空车辆重力与重力矩分析 | 第36-37页 |
| 2.3.5 纵置双涵道陆空车辆悬停工况基本动力学方程 | 第37-38页 |
| 2.3.6 陆空车辆非线性运动模型方程线性化 | 第38-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 频域辨识理论及辨识方案设计 | 第43-57页 |
| 3.1 系统辨识基础概述 | 第43-44页 |
| 3.2 频域辨识算法原理 | 第44-53页 |
| 3.2.1 输入信号的选取准则 | 第45-47页 |
| 3.2.2 数据采集准则 | 第47页 |
| 3.2.3 数据处理技术 | 第47-51页 |
| 3.2.4 单输入单输出传递函数辨识准则与方法 | 第51页 |
| 3.2.5 多输入处理技术 | 第51-52页 |
| 3.2.6 状态空间方程辨识准则与方法 | 第52-53页 |
| 3.2.7 辨识模型时域验证准则 | 第53页 |
| 3.3 纵置双涵道陆空车辆模型辨识方案设计 | 第53-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 驱动系统传递函数模型的辨识 | 第57-66页 |
| 4.1 无刷直流电机驱动系统模型辨识 | 第57-64页 |
| 4.2 伺服舵机模型辨识 | 第64-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 纵置双涵道陆空车辆多通道模型辨识 | 第66-94页 |
| 5.1 多通道状态空间模型结构分析 | 第66-69页 |
| 5.2 纵置双涵道陆空车辆悬停工况俯仰角动态通道模型辨识 | 第69-75页 |
| 5.2.1 模型特征分析 | 第69-70页 |
| 5.2.2 俯仰角动态通道模型辨识 | 第70-74页 |
| 5.2.3 模型时域验证及误差分析 | 第74-75页 |
| 5.3 纵置双涵道陆空车辆悬停工况滚转角动态通道模型辨识 | 第75-80页 |
| 5.3.1 模型特征分析 | 第75页 |
| 5.3.2 滚转角动态通道模型辨识 | 第75-79页 |
| 5.3.3 模型时域验证及误差分析 | 第79-80页 |
| 5.4 纵置双涵道陆空车辆悬停工况偏航角动态通道模型辨识 | 第80-85页 |
| 5.4.1 模型特征分析 | 第80页 |
| 5.4.2 偏航角动态通道模型辨识 | 第80-84页 |
| 5.4.3 模型时域验证及误差分析 | 第84-85页 |
| 5.5 模型辨识参数的初值估计 | 第85-86页 |
| 5.6 多通道状态空间模型辨识 | 第86-93页 |
| 5.6.1 角动态双通道状态空间模型特征分析 | 第86-87页 |
| 5.6.2 双通道模型辨识 | 第87-91页 |
| 5.6.3 模型时域验证及误差分析 | 第91-92页 |
| 5.6.4 参数辨识结果 | 第92-93页 |
| 5.7 本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94页 |
| 6.2 本文创新点 | 第94-95页 |
| 6.3 展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
