| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 精密离心机国内外研究概况 | 第10页 |
| 1.3 精密离心机力矩波动问题 | 第10-11页 |
| 1.4 重复控制的应用 | 第11-12页 |
| 1.5 论文主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 离心机力矩波动问题研究 | 第14-32页 |
| 2.1 精密离心机不平衡量分析 | 第14-22页 |
| 2.1.1 离心机结构分析 | 第14-15页 |
| 2.1.2 不平衡的几种形式 | 第15-18页 |
| 2.1.3 不平衡转子振动问题 | 第18-19页 |
| 2.1.4 动平衡系统方案设计 | 第19-22页 |
| 2.2 动平衡量检测系统 | 第22-29页 |
| 2.2.1 平衡量测试面设置 | 第23页 |
| 2.2.2 动平衡系统测量环节 | 第23-26页 |
| 2.2.3 消除旋转轴测试面不圆度对不平衡测试影响的研究 | 第26-29页 |
| 2.3 无刷直流电机力矩波动问题 | 第29-31页 |
| 2.3.1 电机齿槽力矩 | 第29-30页 |
| 2.3.2 电磁波动力矩 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于重复控制的系统研究与仿真 | 第32-61页 |
| 3.1 重复控制理论分析 | 第32-38页 |
| 3.1.1 重复控制的引出与必要性 | 第32-33页 |
| 3.1.2 重复控制系统描述 | 第33-35页 |
| 3.1.3 重复控制系统性能分析 | 第35-38页 |
| 3.2 重复控制器设计基本原则 | 第38-40页 |
| 3.2.1 时滞环节 | 第38页 |
| 3.2.2 低通滤波器设计 | 第38-39页 |
| 3.2.3 动态补偿器设计 | 第39-40页 |
| 3.3 复合台精密离心机控制系统设计与分析 | 第40-46页 |
| 3.3.1 系统数学模型建立 | 第40-42页 |
| 3.3.2 超前校正控制器 | 第42-44页 |
| 3.3.3 系统的频率特性与干扰信号分析 | 第44-46页 |
| 3.4 重复控制系统设计与仿真 | 第46-60页 |
| 3.4.1 连续域重复控制仿真分析 | 第46-52页 |
| 3.4.2 离散域重复控制仿真分析 | 第52-55页 |
| 3.4.3 参数自适应数字重复控制器 | 第55-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 精密离心机系统控制实现与调试 | 第61-92页 |
| 4.1 嵌入式控制器结构设计 | 第61-65页 |
| 4.1.1 DSP控制器 | 第62-63页 |
| 4.1.2 FPGA控制器 | 第63-64页 |
| 4.1.3 控制器内部通信 | 第64-65页 |
| 4.2 D/A转换电路实现 | 第65-69页 |
| 4.2.1 D/A模块控制与调试 | 第67-69页 |
| 4.2.2 电压输出调试 | 第69页 |
| 4.3 高精度测角环节设计 | 第69-74页 |
| 4.3.1 测角系统概述 | 第69-70页 |
| 4.3.2 光栅与读数头接口 | 第70-71页 |
| 4.3.3 BissC通信协议分析 | 第71-72页 |
| 4.3.4 接口电路设计 | 第72-74页 |
| 4.4 主控制器软件程序 | 第74-85页 |
| 4.4.1 主控制程序流程设计 | 第74-76页 |
| 4.4.2 初始化设置 | 第76-79页 |
| 4.4.3 串口接收中断子程序 | 第79-80页 |
| 4.4.4 外部中断子程序 | 第80-83页 |
| 4.4.5 上位机程序设计 | 第83-85页 |
| 4.5 复合台离心机控制系统实验 | 第85-91页 |
| 4.5.1 系统运行特性 | 第85-89页 |
| 4.5.2 系统闭环频率特性测试 | 第89-91页 |
| 4.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97页 |