| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 目标跟踪国内外现状 | 第10-12页 |
| 1.3 DSP技术的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要内容和结构安排 | 第13-16页 |
| 第二章 目标检测与跟踪方法及主要理论 | 第16-29页 |
| 2.1 目标检测 | 第16-20页 |
| 2.1.1 背景减除法 | 第17-18页 |
| 2.1.2 时间差分法 | 第18-19页 |
| 2.1.3 光流法 | 第19-20页 |
| 2.2 目标跟踪 | 第20-24页 |
| 2.3 实验仿真与分析 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 卡尔曼滤波和粒子滤波算法研究 | 第29-50页 |
| 3.1 卡尔曼滤波算法基本理论 | 第29-33页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波模型 | 第29-30页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波的状态方程 | 第30-31页 |
| 3.1.3 卡尔曼滤波的观测方程 | 第31页 |
| 3.1.4 卡尔曼滤波递推算法 | 第31-32页 |
| 3.1.5 卡尔曼滤波的优缺点 | 第32-33页 |
| 3.2 无迹卡尔曼滤波跟踪算法 | 第33-37页 |
| 3.2.1 无迹变换 | 第33-35页 |
| 3.2.2 无迹卡尔曼滤波 | 第35-36页 |
| 3.2.3 无迹卡尔曼滤波器优点 | 第36-37页 |
| 3.3 卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用 | 第37-39页 |
| 3.4 粒子滤波 | 第39-44页 |
| 3.4.1 贝叶斯重要性采样 | 第41-42页 |
| 3.4.2 序贯重要性采样 | 第42-44页 |
| 3.5 粒子滤波在目标跟踪中的应用 | 第44-46页 |
| 3.6 实验仿真与结果分析 | 第46-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 目标跟踪系统硬件结构 | 第50-58页 |
| 4.1 TMS320DM642处理器 | 第51-52页 |
| 4.2 外部存储器接.(EMIF) | 第52-53页 |
| 4.3 直接存储器访问控制寄存器(DMA/EDMA) | 第53-55页 |
| 4.4 视频输入/输出 | 第55页 |
| 4.5 UART与云台接 | 第55-57页 |
| 4.6 视频编码格式 | 第57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 目标跟踪算法硬件系统实现 | 第58-84页 |
| 5.1 CCS介绍 | 第59-60页 |
| 5.2 DSP软件编程 | 第60-62页 |
| 5.3 系统外围电路驱动设计 | 第62-70页 |
| 5.3.1 系统初始化 | 第62-67页 |
| 5.3.2 视频采集和输出模块 | 第67-68页 |
| 5.3.3 UART云台模块驱动 | 第68-70页 |
| 5.4 卡尔曼滤波和粒子滤波在跟踪系统的实现 | 第70-81页 |
| 5.4.1 卡尔曼滤波算法实现 | 第70-75页 |
| 5.4.2 粒子滤波算法实现 | 第75-81页 |
| 5.5 程序调试与优化 | 第81-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第84页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第92-93页 |