| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 引言 | 第11-14页 |
| 1.1.1 正交三坐标测量机 | 第11-13页 |
| 1.1.2 关节式坐标测量机的概述 | 第13-14页 |
| 1.2 关节式坐标测量机的国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 关节式坐标测量机的国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 关节式坐标测量机的国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 关节式坐标测量机的关键技术和发展趋势研究 | 第19-21页 |
| 1.3.1 关键技术研究 | 第19-21页 |
| 1.3.2 发展趋势分析 | 第21页 |
| 1.4 课题来源、研究目的和意义 | 第21-22页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第21-22页 |
| 1.4.2 研究目的和意义 | 第22页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第22-25页 |
| 第二章 关节式坐标测量机的结构分析与运动学建模 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 关节式坐标测量机的机械结构分析 | 第25-27页 |
| 2.2.1 机械结构的功能分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 自由度方案选择 | 第26-27页 |
| 2.3 关节式坐标测量机的主要功能部件 | 第27-31页 |
| 2.4 关节式坐标测量机运动学建模及仿真 | 第31-39页 |
| 2.4.1 坐标系变换原理介绍 | 第31-33页 |
| 2.4.2 运动学建模 | 第33-37页 |
| 2.4.3 运动学仿真分析 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 关节式坐标测量机误差建模及分析 | 第41-63页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 误差源分析 | 第41-42页 |
| 3.3 运动学参数误差数值仿真分析 | 第42-54页 |
| 3.3.1 关节式坐标测量机的数值仿真建模 | 第43-44页 |
| 3.3.2 关节转角误差对测量精度影响的仿真分析 | 第44-51页 |
| 3.3.3 关节倾斜角偏差对测量精度影响的仿真分析 | 第51-53页 |
| 3.3.4 杆长误差对测量精度的影响的仿真分析 | 第53页 |
| 3.3.5 运动学参数误差分析结论 | 第53-54页 |
| 3.4 关节式坐标测量机的误差建模 | 第54-62页 |
| 3.4.1 关节转角校正 | 第54-55页 |
| 3.4.2 运动学参数误差建模 | 第55-60页 |
| 3.4.3 误差模型验证 | 第60-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 关节式坐标测量机运动学参数标定方法研究 | 第63-73页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 运动学参数标定方法研究 | 第63-65页 |
| 4.2.1 机器人运动学参数标定方法研究 | 第64页 |
| 4.2.2 关节式坐标测量机的运动学参数标定方法研究 | 第64-65页 |
| 4.3 基于最小二乘法和迭代算法的运动学参数标定方法 | 第65-72页 |
| 4.3.1 标定原理 | 第65-66页 |
| 4.3.2 标定方法 | 第66-68页 |
| 4.3.3 验证 | 第68-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第73-74页 |
| 5.2 展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第81页 |
