结构加载试验系统液压驱动系统设计及控制方法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 结构加载试验系统研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 力控制方法研究概况 | 第14-17页 |
| 1.3.1 力控制策略研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 力控制中的关键性问题 | 第17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 液压驱动系统及静压支撑设计 | 第19-40页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 结构加载试验系统描述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第19-20页 |
| 2.2.2 系统综合指标要求 | 第20页 |
| 2.2.3 系统工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 驱动系统液压动力机构参数设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 X 向液压动力机构参数设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 Y 向液压动力机构参数设计 | 第22-24页 |
| 2.3.3 Z 向液压动力机构参数设计 | 第24页 |
| 2.4 不完全平衡型静压支撑设计 | 第24-28页 |
| 2.4.1 Z 向液压作动器结构原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 不完全平衡型静压支撑理论 | 第25-26页 |
| 2.4.3 Z 向作动器不完全平衡型静压支撑设计 | 第26-28页 |
| 2.5 液压驱动系统模型 | 第28-39页 |
| 2.5.1 液压动力机构模型 | 第28-38页 |
| 2.5.2 伺服阀传递函数模型 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 结构加载系统力控制方法研究 | 第40-63页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 结构加载系统力控制方法 | 第40-43页 |
| 3.2.1 基于位姿的显力控制策略 | 第40-41页 |
| 3.2.2 力控制器结构 | 第41-43页 |
| 3.2.3 PID 控制器 | 第43页 |
| 3.3 基于模态分析建立位姿合成分解控制器 | 第43-48页 |
| 3.3.1 结构加载系统基本结构参数 | 第44-45页 |
| 3.3.2 六自由度位姿合成与分解控制器 | 第45-46页 |
| 3.3.3 承载平台的模态分析 | 第46-47页 |
| 3.3.4 八自由度位姿合成与分解控制器 | 第47-48页 |
| 3.4 几何耦合分析与解耦 | 第48-49页 |
| 3.5 压力镇定控制器 | 第49-52页 |
| 3.6 力合成控制器 | 第52-53页 |
| 3.7 结构加载系统力控制联合仿真分析 | 第53-62页 |
| 3.7.1 试件柔性模型的建立 | 第54-57页 |
| 3.7.2 联合仿真模型的建立 | 第57-58页 |
| 3.7.3 多种工况加载仿真分析 | 第58-62页 |
| 3.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 自适应力控制方法研究 | 第63-75页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 自适应控制方法 | 第63-64页 |
| 4.2.1 试件的变参数特性 | 第63-64页 |
| 4.2.2 模型参考自适应控制原理 | 第64页 |
| 4.3 模型参考自适应控制器的设计 | 第64-68页 |
| 4.3.1 Lyapunov 第二判别法 | 第65页 |
| 4.3.2 广义误差模型的状态方程 | 第65-67页 |
| 4.3.3 自适应控制律的推导 | 第67-68页 |
| 4.4 自适应力控制仿真分析 | 第68-74页 |
| 4.4.1 自适应 PID 控制器模型 | 第68-69页 |
| 4.4.2 自适应力控制系统模型 | 第69-70页 |
| 4.4.3 刚度参数非线性变化仿真分析 | 第70-71页 |
| 4.4.4 阻尼参数非线性变化仿真分析 | 第71-73页 |
| 4.4.5 刚度、阻尼参数非线性变化仿真分析 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
