基于机器视觉的挂置运载平台技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外现状分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容及组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 双目视觉的原理 | 第15-26页 |
| 2.1 人眼立体视觉原理 | 第15-16页 |
| 2.2 摄像头成像模型 | 第16-18页 |
| 2.3 双目测距数学模型 | 第18-20页 |
| 2.4 双目测距系统精度分析 | 第20页 |
| 2.5 双目立体测距系统坐标系 | 第20-22页 |
| 2.6 坐标系间的转换 | 第22-23页 |
| 2.7 双目视觉系统测距流程 | 第23-25页 |
| 2.8 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第26-42页 |
| 3.1 摄像机标定内容 | 第26页 |
| 3.2 摄像机标定方法 | 第26-27页 |
| 3.3 特征提取 | 第27-30页 |
| 3.3.1 角点检测算法 | 第27-28页 |
| 3.3.2 Harris角点检测的基本原理 | 第28-30页 |
| 3.4 张正友标定法 | 第30-33页 |
| 3.5 摄像机标定实验及结果 | 第33-41页 |
| 3.5.1 标定板的制作 | 第34-35页 |
| 3.5.2 左摄像机内部参数的标定 | 第35-39页 |
| 3.5.3 摄像机外部参数的标定 | 第39页 |
| 3.5.4 左摄像机的标定 | 第39-40页 |
| 3.5.5 摄像机的立体标定 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 立体匹配 | 第42-55页 |
| 4.1 立体匹配的基元 | 第42页 |
| 4.2 立体匹配的约束条件 | 第42-43页 |
| 4.3 立体匹配算法 | 第43-47页 |
| 4.3.1 基于局部立体匹配算法 | 第44-46页 |
| 4.3.2 全局立体匹配算法 | 第46页 |
| 4.3.3 基于特征的立体匹配算法 | 第46-47页 |
| 4.4 Surf算法原理 | 第47-52页 |
| 4.4.1 Hessian矩阵构造尺度空间 | 第47-49页 |
| 4.4.2 定位特征点 | 第49-50页 |
| 4.4.3 确定特征点方向 | 第50-51页 |
| 4.4.4 特征点描述 | 第51页 |
| 4.4.5 特征点的匹配 | 第51-52页 |
| 4.5 Surf特征匹配算法改进 | 第52-53页 |
| 4.6 三维坐标测量 | 第53-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 硬件平台设计 | 第55-68页 |
| 5.1 系统硬件设计 | 第55-63页 |
| 5.1.1 MCU控制器选型 | 第55-57页 |
| 5.1.2 驱动器与电机 | 第57-59页 |
| 5.1.3 电机驱动器 | 第59-61页 |
| 5.1.4 传感器 | 第61-62页 |
| 5.1.5 运动执行机构 | 第62-63页 |
| 5.2 硬件电路设计 | 第63-65页 |
| 5.3 系统程序设计 | 第65-66页 |
| 5.4 系统功能测试 | 第66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 1.总结 | 第68页 |
| 2.存在不足与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第73页 |
