| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 开放式数控系统产生的历史背景 | 第8-9页 |
| 1.2 开放式数控系统的发展概况与趋势 | 第9-18页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2.3 基于PC的数控技术 | 第14-18页 |
| 1.3 本课题研究的意义及目的 | 第18-19页 |
| 1.4 课题组前期研究中存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 软件型高速高精开放式数控系统总体结构 | 第21-39页 |
| 2.1 系统的总体结构 | 第21-25页 |
| 2.1.1 系统功能需求分析 | 第21页 |
| 2.1.2 系统功能实时性分析 | 第21-22页 |
| 2.1.3 系统的体系结构 | 第22-23页 |
| 2.1.4 系统的软件结构设计和模块划分 | 第23-25页 |
| 2.2 高速高精运动控制策略 | 第25-28页 |
| 2.2.1 粗精异步高速插补结构 | 第25-26页 |
| 2.2.2 粗精异步插补协调机制 | 第26-28页 |
| 2.3 系统软硬件平台的选择 | 第28-32页 |
| 2.3.1 软件系统平台的选择 | 第28-29页 |
| 2.3.2 系统PC总线的选择 | 第29-31页 |
| 2.3.3 可编程I/O卡的选择 | 第31-32页 |
| 2.4 基于LINUX的开放式数控系统工作机制 | 第32-38页 |
| 2.4.1 系统整体结构的实施方案 | 第32-33页 |
| 2.4.2 基于RCS库的层次间的通信机制 | 第33-35页 |
| 2.4.2.1 RCS库的介绍 | 第33-34页 |
| 2.4.2.2 软件功能层间的通信协议 | 第34-35页 |
| 2.4.3 系统多任务自动运行过程分析 | 第35-36页 |
| 2.4.4 基于生产者/消费者模式的多任务调度机制 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 适应高速高精运动控制的连续微线段前瞻插补算法的研究 | 第39-56页 |
| 3.1 概述 | 第39-41页 |
| 3.2 基于前瞻双重速度预处理的连续微线段插补算法的实现 | 第41-50页 |
| 3.2.1 前瞻路径段间速度预处理 | 第41-43页 |
| 3.2.1.1 路径段间衔接速度的约束条件 | 第41-42页 |
| 3.2.1.2 衔接速度求解算法 | 第42-43页 |
| 3.2.2 前瞻路径段内速度预处理 | 第43-50页 |
| 3.2.2.1 加速、匀速、减速阶段理论公式推导 | 第43-45页 |
| 3.2.2.2 圆整误差分析及解决方法 | 第45-46页 |
| 3.2.2.3 加减速参数具体调整策略讨论 | 第46-50页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第50-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于PC的开放式数控系统软硬件间通信协议 | 第56-66页 |
| 4.1 开放式数控系统总线接口与通信协议标准概述 | 第56-61页 |
| 4.1.1 总线协议模型 | 第56-57页 |
| 4.1.2 数据链路层 | 第57-59页 |
| 4.1.2.1 抽象数据链路子层 | 第57-59页 |
| 4.1.2 应用层 | 第59-60页 |
| 4.1.3 用户层行规 | 第60-61页 |
| 4.1.3.1 数据结构 | 第60-61页 |
| 4.1.3.2 用户层行规命令 | 第61页 |
| 4.2 本数控系统用户层行规命令扩展定义 | 第61-65页 |
| 4.2.1 位置控制命令数据类型的处理 | 第62-64页 |
| 4.2.2 位置控制命令组数据结构定义 | 第64-65页 |
| 4.3 本数控系统的实数据链路层和物理层 | 第65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 开放式数控系统可编程I/O卡的LINUX驱动程序开发 | 第66-76页 |
| 5.1 LINUX平台设备驱动程序开发概述 | 第66-67页 |
| 5.2 可编程I/O卡驱动开发的基本框架 | 第67-70页 |
| 5.2.1 可编程I/O卡驱动的组成 | 第67-68页 |
| 5.2.2 可编程I/O卡驱动基本代码框架 | 第68-70页 |
| 5.3 可编程I/O卡驱动关键模块的实现 | 第70-75页 |
| 5.3.1 PCI设备驱动探测模块 | 第70-71页 |
| 5.3.2 数据写模块和中断处理模块的交互 | 第71-72页 |
| 5.3.3 数据写模块 | 第72-74页 |
| 5.3.4 中断处理模块 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 调试现场实物及调试加工结果 | 第84-85页 |
| 个人简历 | 第85页 |
