| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 液压控制理论及应用的发展历程 | 第9-10页 |
| 1.3 液压控制系统的组成及其分类 | 第10-11页 |
| 1.4 液压位置伺服系统的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4.1 液压动力元件的研究进展 | 第12页 |
| 1.4.2 电液位置控制系统建模与校正的研究进展 | 第12-13页 |
| 1.4.3 负载弹性刚度的研究进展 | 第13-14页 |
| 1.5 本课题的研究意义 | 第14页 |
| 1.6 本课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.6.1 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.6.2 研究目标 | 第15页 |
| 1.6.3 拟解决的关键问题 | 第15-16页 |
| 第二章 电液控制系统的工作原理及负载特性 | 第16-21页 |
| 2.1 电液位置控制系统的基本构成和工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2 对系统的控制所需基本步骤 | 第17页 |
| 2.3 负载刚度的变化规律 | 第17-20页 |
| 2.3.1 负弹性刚度负载的定义 | 第17-18页 |
| 2.3.2 负载弹性刚度变化规律 | 第18-20页 |
| 2.4 电液伺服系统应达到的性能指标 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 电液伺服系统数学模型的建立 | 第21-31页 |
| 3.1 电液伺服系统的组成部分 | 第21-25页 |
| 3.1.1 伺服放大器 | 第21-22页 |
| 3.1.2 电液伺服阀 | 第22-23页 |
| 3.1.3 传感器及信号处理环节 | 第23-24页 |
| 3.1.4 PID 控制环节 | 第24-25页 |
| 3.1.5 系统管路数学模型 | 第25页 |
| 3.2 系统参数的分析与计算 | 第25-28页 |
| 3.3 电液控制系统整体数学模型 | 第28-30页 |
| 3.3.1 系统的运动方程 | 第28-29页 |
| 3.3.2 系统框图及传递函数 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 系统特性分析与校正结构的探讨 | 第31-39页 |
| 4.1 系统负载弹性刚度取值大于零时的特性分析 | 第31-35页 |
| 4.1.1 负载弹性刚度远小于液压弹性刚度，即 K/Kh<<1 | 第31-33页 |
| 4.1.2 负载弹性刚度 K 的取值等于液压弹性刚度 Kh | 第33-35页 |
| 4.2 负载弹性刚度 K 为负值时系统特性分析及补偿方案确定 | 第35-38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 含有变弹性刚度负载电液伺服系统仿真与校正 | 第39-53页 |
| 5.1 仿真技术简介 | 第39-41页 |
| 5.1.1 仿真的一般步骤 | 第39-40页 |
| 5.1.2 Matlab 软件介绍 | 第40-41页 |
| 5.2 电液伺服系统整体仿真模型 | 第41-43页 |
| 5.3 负载弹性刚度为正值时仿真特性分析 | 第43-49页 |
| 5.3.1 负载弹性刚度 K/Kh<<1 时仿真特性 | 第43-46页 |
| 5.3.2 负载弹性刚度 K 与 Kh相当时仿真特性 | 第46-49页 |
| 5.4 负载弹性刚度 K 为负值时仿真分析 | 第49-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 6.1 总结 | 第53页 |
| 6.2 研究展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 详细摘要 | 第61-65页 |
