| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 前言 | 第9-12页 |
| 1.1 课题的提出 | 第9-11页 |
| 1.2 课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 国内外发展现状 | 第12-23页 |
| 2.1 排管机国内外发展概况 | 第12-14页 |
| 2.1.1 国外排管机发展概况 | 第12-13页 |
| 2.1.2 国内排管机发展现状 | 第13-14页 |
| 2.2 机械手国内外发展现状 | 第14-22页 |
| 2.2.1 电磁铁式机械手发展现状 | 第15-16页 |
| 2.2.2 机械式夹持机械手 | 第16-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机械手结构设计 | 第23-42页 |
| 3.1 机械手设计要求 | 第23-25页 |
| 3.2 新机械手的设计 | 第25-41页 |
| 3.2.1 排管机夹持机械手的方案选择 | 第25-27页 |
| 3.2.2 排管机夹持机械手的方案选择和几何模型的建立 | 第27-30页 |
| 3.2.3 新机械手运动学分析 | 第30-36页 |
| 3.2.4 新机械手力学分析 | 第36-38页 |
| 3.2.5 摩擦力增大方法 | 第38-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机械手动力学仿真分析 | 第42-57页 |
| 4.1 ADAMS 运动学分析 | 第42-43页 |
| 4.2 ADAMS 动力学方程 | 第43-46页 |
| 4.3 基于 Adams 软件的机械手动力学仿真 | 第46-56页 |
| 4.3.1 建模 | 第46-53页 |
| 4.3.2 后处理 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 论文研究内容总结 | 第57页 |
| 5.2 论文研究展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附图 | 第64页 |