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基于D-H法A3动力头误差建模方法的研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5页
字母注释表第11-13页
第一章 绪论第13-20页
    1.1 课题研究的背景及意义第13-17页
    1.2 国内外研究现状第17-19页
        1.2.1 几何误差建模第17-18页
        1.2.2 误差测量与辨识方法第18-19页
    1.3 本文主要研究内容第19-20页
第二章 A3头极限保护装置设计第20-41页
    2.1 引言第20页
    2.2 加工中心简介第20-21页
    2.3 位置逆解模型第21-24页
        2.3.1 坐标系建立第21-22页
        2.3.2 位置逆解模型第22-24页
    2.4 A3头可达空间与工作空间分析第24-32页
        2.4.1 A3头约束条件第25-27页
        2.4.2 A3头可达空间第27-29页
        2.4.3 A3头软限位设置第29-32页
    2.5 A3头硬极限保护装置设计第32-40页
        2.5.1 A3头空间姿态限位第33-35页
        2.5.2 基于支链运动副转角的A3头硬限位触发条件第35-38页
        2.5.3 硬限位触发条件算法第38-39页
        2.5.4 腿长硬限位装置设计第39-40页
    2.6 小结第40-41页
第三章 基于D-H法A3动力头几何误差建模第41-56页
    3.1 引言第41页
    3.2 基于D-H法的几何误差模型第41-46页
        3.2.1 坐标系建立第41-43页
        3.2.2 基于D-H法的几何误差模型第43-46页
    3.3 误差影响分析仿真验证第46-54页
        3.3.1 误差特性及评价指标第46-47页
        3.3.2 各项误差对末端误差的影响第47-50页
        3.3.3 运动副包含误差对末端误差的影响第50-54页
    3.4 小结第54-56页
第四章 A3头几何误差辨识方法与测点轨迹优化第56-68页
    4.1 引言第56页
    4.2 基于球杆仪的A3头误差辨识模型第56-59页
    4.3 考虑条件数性态的球杆仪测点位置优化第59-63页
        4.3.1 测点位置优化方法第59-62页
        4.3.2 优化测点方法仿真第62-63页
    4.4 基于岭估计的辨识模型第63-67页
        4.4.1 辨识模型优化方法第63-64页
        4.4.2 优化辨识方法仿真第64-67页
    4.5 小结第67-68页
第五章 全文总结第68-70页
    5.1 全文结论第68页
    5.2 工作展望第68-70页
参考文献第70-74页
发表论文和参加科研情况说明第74-75页
致谢第75-76页

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