| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 几何误差建模 | 第17-18页 |
| 1.2.2 误差测量与辨识方法 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 A3头极限保护装置设计 | 第20-41页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 加工中心简介 | 第20-21页 |
| 2.3 位置逆解模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第21-22页 |
| 2.3.2 位置逆解模型 | 第22-24页 |
| 2.4 A3头可达空间与工作空间分析 | 第24-32页 |
| 2.4.1 A3头约束条件 | 第25-27页 |
| 2.4.2 A3头可达空间 | 第27-29页 |
| 2.4.3 A3头软限位设置 | 第29-32页 |
| 2.5 A3头硬极限保护装置设计 | 第32-40页 |
| 2.5.1 A3头空间姿态限位 | 第33-35页 |
| 2.5.2 基于支链运动副转角的A3头硬限位触发条件 | 第35-38页 |
| 2.5.3 硬限位触发条件算法 | 第38-39页 |
| 2.5.4 腿长硬限位装置设计 | 第39-40页 |
| 2.6 小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于D-H法A3动力头几何误差建模 | 第41-56页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 基于D-H法的几何误差模型 | 第41-46页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第41-43页 |
| 3.2.2 基于D-H法的几何误差模型 | 第43-46页 |
| 3.3 误差影响分析仿真验证 | 第46-54页 |
| 3.3.1 误差特性及评价指标 | 第46-47页 |
| 3.3.2 各项误差对末端误差的影响 | 第47-50页 |
| 3.3.3 运动副包含误差对末端误差的影响 | 第50-54页 |
| 3.4 小结 | 第54-56页 |
| 第四章 A3头几何误差辨识方法与测点轨迹优化 | 第56-68页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 基于球杆仪的A3头误差辨识模型 | 第56-59页 |
| 4.3 考虑条件数性态的球杆仪测点位置优化 | 第59-63页 |
| 4.3.1 测点位置优化方法 | 第59-62页 |
| 4.3.2 优化测点方法仿真 | 第62-63页 |
| 4.4 基于岭估计的辨识模型 | 第63-67页 |
| 4.4.1 辨识模型优化方法 | 第63-64页 |
| 4.4.2 优化辨识方法仿真 | 第64-67页 |
| 4.5 小结 | 第67-68页 |
| 第五章 全文总结 | 第68-70页 |
| 5.1 全文结论 | 第68页 |
| 5.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |