| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究与发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航原理 | 第15-31页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统 | 第15-24页 |
| 2.1.1 捷联惯性导航原理 | 第15-20页 |
| 2.1.2 捷联惯性导航误差分析 | 第20-24页 |
| 2.2 GPS导航系统 | 第24-28页 |
| 2.2.1 GPS定位原理 | 第24-26页 |
| 2.2.2 GPS定位误差分析 | 第26-28页 |
| 2.3 组合方式 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 SINS/GPS组合导航系统卡尔曼滤波方法研究 | 第31-46页 |
| 3.1 卡尔曼滤波算法 | 第31-33页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波的原理 | 第31-32页 |
| 3.1.2 初始条件对卡尔曼滤波精度的影响 | 第32页 |
| 3.1.3 噪声协方差阵对卡尔曼滤波精度的影响 | 第32-33页 |
| 3.2 组合导航系统建模 | 第33-35页 |
| 3.2.1 组合导航系统的状态方程 | 第33-34页 |
| 3.2.2 组合导航系统的量测方程 | 第34-35页 |
| 3.2.3 系统方程的离散化 | 第35页 |
| 3.3 UKF滤波算法 | 第35-38页 |
| 3.3.1 UT变换 | 第35-36页 |
| 3.3.2 UKF算法流程 | 第36-38页 |
| 3.4 带渐消矩阵的UKF算法 | 第38-43页 |
| 3.4.1 渐消矩阵的分析与计算 | 第38-40页 |
| 3.4.2 带渐消矩阵的UKF在实际应用中的问题 | 第40-42页 |
| 3.4.3 带渐消矩阵的UKF在组合导航系统中的应用 | 第42-43页 |
| 3.5 数据处理与对比分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 SINS/GPS组合导航系统硬件电路 | 第46-67页 |
| 4.1 硬件系统需求与整体方案 | 第46-47页 |
| 4.1.1 系统的需求分析 | 第46-47页 |
| 4.1.2 硬件系统的整体方案 | 第47页 |
| 4.2 系统电源电路 | 第47-49页 |
| 4.2.1 系统的电源需求 | 第47-48页 |
| 4.2.2 系统电源方案设计 | 第48-49页 |
| 4.3 数据采集电路 | 第49-60页 |
| 4.3.1 FPGA的结构特点及配置电路 | 第50-53页 |
| 4.3.2 FPGA的底层软件设计 | 第53-58页 |
| 4.3.3 传感器电路 | 第58-60页 |
| 4.4 数据处理电路 | 第60-64页 |
| 4.4.1 DSP的结构特点及配置电路 | 第60-62页 |
| 4.4.2 DSP的底层软件设计 | 第62-64页 |
| 4.5 FPGA与DSP通信接口设计 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 试验与结果分析 | 第67-74页 |
| 5.1 惯性器件的转台实验 | 第67-71页 |
| 5.1.1 静态试验 | 第67-69页 |
| 5.1.2 动态试验 | 第69-71页 |
| 5.2 组合导航系统车载实验 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |