| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第12页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.2 GPS/INS组合测量方法 | 第13-15页 |
| 1.2.1 GPS、INS两种测量系统的概述 | 第13-14页 |
| 1.2.2 GPS/INS组合测量系统的优点 | 第14-15页 |
| 1.2.3 GPS/INS组合模式 | 第15页 |
| 1.3 GPS/INS组合导航的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 卡尔曼滤波理论的发展及应用 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 捷联惯性导航原理 | 第19-29页 |
| 2.1 捷联惯性导航的基本原理 | 第19-21页 |
| 2.1.1 概述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 捷联惯性测量系统的基本原理 | 第20-21页 |
| 2.2 捷联惯性测量系统中常用坐标系及其之间的转换关系 | 第21-23页 |
| 2.2.1 常用的几种坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换矩阵 | 第22-23页 |
| 2.3 捷联惯导的主要运动参数方程 | 第23-27页 |
| 2.3.1 姿态角运动方程 | 第23-25页 |
| 2.3.2 速度导航方程 | 第25-27页 |
| 2.3.3 位置导航方程 | 第27页 |
| 2.4 捷联惯性测量系统的初始对准 | 第27-28页 |
| 2.5 捷联惯性测量系统的误差源 | 第28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 滚转弹运动参数仿真测量系统设计 | 第29-43页 |
| 3.1 外弹道仿真系统 | 第29-33页 |
| 3.1.1 弹箭动力学基本方程 | 第29页 |
| 3.1.2 作用在滚转弹上的气动力和气动力矩 | 第29-31页 |
| 3.1.3 重力 | 第31-32页 |
| 3.1.4 六自由度弹道方程 | 第32-33页 |
| 3.2 测量仿真系统 | 第33-37页 |
| 3.2.1 角速率测量值产生方法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 姿态角测量值产生方法 | 第34-35页 |
| 3.2.3 比力值产生方法 | 第35页 |
| 3.2.4 GPS速度测量值产生方法 | 第35-36页 |
| 3.2.5 GPS位置测量值产生方法 | 第36-37页 |
| 3.3 仿真系统组成及应用 | 第37-42页 |
| 3.3.1 仿真整体组成模块图 | 第37-38页 |
| 3.3.2 仿真系统应用示例 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于误差模型的GPS/INS系统组合滤波校正方法 | 第43-71页 |
| 4.1 GPS/INS组合系统的基本原理 | 第43-44页 |
| 4.2 GPS/INS组合校正方式 | 第44-45页 |
| 4.2.1 输出校正滤波 | 第44页 |
| 4.2.2 反馈校正滤波 | 第44-45页 |
| 4.3 GPS/INS组合导航模型 | 第45-52页 |
| 4.3.1 线性误差状态方程 | 第45-50页 |
| 4.3.2 系统的测量方程 | 第50-52页 |
| 4.4 线性卡尔曼滤波的基本原理及实现步骤 | 第52-56页 |
| 4.4.1 离散型卡尔曼滤波原理 | 第52-54页 |
| 4.4.2 离散型卡尔曼滤波算法使用要点 | 第54-56页 |
| 4.5 GPS/IMU组合测量系统的仿真实现及其分析 | 第56-61页 |
| 4.5.1 捷联惯性导航算法的仿真研究 | 第56-58页 |
| 4.5.2 GPS/INS组合算法的仿真研究 | 第58-61页 |
| 4.6 扩展卡尔曼滤波(EKF)原理及其仿真实现 | 第61-70页 |
| 4.6.1 扩展卡尔曼滤波(EKF)原理 | 第61-62页 |
| 4.6.2 离散型扩展卡尔曼滤波 | 第62-63页 |
| 4.6.3 EKF的仿真实现及其分析 | 第63-65页 |
| 4.6.4 低转速存在固定零偏的EKF仿真实现及其分析 | 第65-67页 |
| 4.6.5 转速提高后EKF仿真实现及其分析 | 第67-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 Sigma点Kalman滤波方法在GPS/INS组合导航系统中的应用研究 | 第71-80页 |
| 5.1 Sigma点Kalman滤波器基本原理概述 | 第71页 |
| 5.2 SR-CDKF方法的基本原理 | 第71-75页 |
| 5.2.1 SR-CDKF方法的基本原理 | 第71-73页 |
| 5.2.2 SR-CDKF方法的基本步骤 | 第73-75页 |
| 5.3 基于SR-CDKF的仿真结果和分析 | 第75-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80-81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87页 |
