| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 学术背景及问题的提出 | 第9-11页 |
| 1.1.2 课题的研究意义及目的 | 第11页 |
| 1.2 复合材料缝合技术的研究现状 | 第11-22页 |
| 1.2.1 缝合连接复合材料的性能研究 | 第12-14页 |
| 1.2.2 复合材料双面缝合技术 | 第14-19页 |
| 1.2.3 复合材料单面缝合技术 | 第19-22页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 单边缝合线迹的形成原理 | 第25-33页 |
| 2.1 缝合线迹 | 第25-27页 |
| 2.1.1 缝合线迹的基本形式 | 第25-26页 |
| 2.1.2 与单边缝合线迹有关的概念 | 第26-27页 |
| 2.2 单边缝合线迹的类型 | 第27-29页 |
| 2.3 基于双针的链式单边缝合线迹形成方法 | 第29-32页 |
| 2.3.1 OSS线迹形成原理 | 第29-31页 |
| 2.3.2 连续单边缝合线迹的实现 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 单边缝合机械手末端缝合设备的本体结构设计 | 第33-57页 |
| 3.1 末端缝合设备的本体结构设计 | 第33-44页 |
| 3.1.1 传动路线与驱动方案 | 第33-34页 |
| 3.1.2 引线及钩线机构的方案设计 | 第34-41页 |
| 3.1.3 挑线机构的方案设计 | 第41-44页 |
| 3.2 基于矢量法的机构运动学分析 | 第44-52页 |
| 3.2.1 引线及钩线机构运动学分析 | 第44-48页 |
| 3.2.2 挑线机构的运动学分析 | 第48-52页 |
| 3.3 单边缝合设备三维建模与样机制备 | 第52-55页 |
| 3.3.1 单边缝合设备的三维模型与运动仿真 | 第52-54页 |
| 3.3.2 单边缝合设备样机的加工与调试 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 单边缝合机械手线迹稳定成型技术研究 | 第57-95页 |
| 4.1 基于接触理论的缝针力学行为分析 | 第57-68页 |
| 4.1.1 缝合行为中接触问题的精确解法 | 第57-61页 |
| 4.1.2 基于Hertz接触的缝针参数反求设计 | 第61-68页 |
| 4.2 缝合线稳态线环成形机理研究 | 第68-77页 |
| 4.2.1 基于多体系统的线环分析模型 | 第69-72页 |
| 4.2.2 形成稳态线环的缝合线长度的确定 | 第72-74页 |
| 4.2.3 线环形态的仿真分析与实验 | 第74-77页 |
| 4.3 缝合机构的动作规划与分析 | 第77-83页 |
| 4.3.1 缝针间的动作配合关系 | 第77-79页 |
| 4.3.2 缝合机构转角的相位差关系 | 第79-81页 |
| 4.3.3 缝合动作的仿真与实验 | 第81-83页 |
| 4.4 基于需供线量平衡的线迹质量控制 | 第83-93页 |
| 4.4.1 缝合线需供线量平衡的思想 | 第84-85页 |
| 4.4.2 缝合线需供线量分析模型 | 第85-90页 |
| 4.4.3 缝合线需供线量计算 | 第90-92页 |
| 4.4.4 缝合实验中缝线需供线量的测量 | 第92-93页 |
| 4.5 本章小结 | 第93-95页 |
| 第五章 单边缝合机械手的离线编程技术 | 第95-119页 |
| 5.1 空间自由型面线缝的缝合路径规划 | 第95-103页 |
| 5.1.1 空间自由型面线缝轮廓的提取 | 第96-99页 |
| 5.1.2 缝合机械手的路径与姿态规划 | 第99-103页 |
| 5.2 单边缝合机械手的位姿分析 | 第103-113页 |
| 5.2.1 基于D-H法的机器人正运动学模型 | 第103-107页 |
| 5.2.2 基于旋量法的机器人逆运动学模型 | 第107-113页 |
| 5.3 空间自由型面线缝缝合的离线编程仿真 | 第113-117页 |
| 5.4 本章小结 | 第117-119页 |
| 第六章 单边缝合机械手的缝合实验研究 | 第119-137页 |
| 6.1 单边缝合机械手系统的集成安装与调试 | 第119-120页 |
| 6.2 二维平面织物的缝合能力测试与实验 | 第120-130页 |
| 6.2.1 平面直线连续线迹的缝合实验 | 第120-123页 |
| 6.2.2 平面自由曲线线迹的缝合实验 | 第123-125页 |
| 6.2.3 缝合线迹形态的影响因素分析 | 第125-130页 |
| 6.3 三维空间形状预制件的缝合加工实验 | 第130-134页 |
| 6.3.1 负压导风筒母线接缝的模拟缝制加工 | 第130-132页 |
| 6.3.2 飞机雷达整流罩夹层增强结构的模拟缝制加工 | 第132-134页 |
| 6.4 单边缝合机械手系统的技术指标 | 第134-135页 |
| 6.5 本章小结 | 第135-137页 |
| 第七章 结论 | 第137-141页 |
| 7.1 结论 | 第137-138页 |
| 7.2 工作展望 | 第138-141页 |
| 参考文献 | 第141-149页 |
| 硕博连读期间发表论文与科研情况 | 第149-151页 |
| 附录 | 第151-159页 |
| 致谢 | 第159页 |