| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.1 伞降小型飞行器的发展及应用 | 第13-14页 |
| 1.1.2 伞降小型飞行器导航系统概述 | 第14页 |
| 1.2 初始转平飞及过程中导航系统关键技术分析 | 第14-18页 |
| 1.2.1 伞降小型飞行器初始转平飞过程分析 | 第15-16页 |
| 1.2.2 初始转平飞过程导航系统关键技术分析 | 第16-18页 |
| 1.3 相关导航技术国内外研究现状 | 第18-25页 |
| 1.3.1 小型飞行器导航系统组成 | 第18-19页 |
| 1.3.2 姿态估计算法研究概况 | 第19-21页 |
| 1.3.3 组合导航融合算法研究概况 | 第21-23页 |
| 1.3.4 MEMS惯性器件误差特性研究概况 | 第23-25页 |
| 1.4 论文亟待解决的问题及组织结构 | 第25-29页 |
| 1.4.1 亟待解决的问题 | 第25-26页 |
| 1.4.2 本文组织结构 | 第26-29页 |
| 第2章 初始转平飞过程弹道环境研究与导航系统设计 | 第29-55页 |
| 2.1 初始转平飞过程坐标系、力与力矩 | 第29-33页 |
| 2.1.1 坐标系定义与转换 | 第29-31页 |
| 2.1.2 小型飞行器上的力与力矩 | 第31-33页 |
| 2.2 初始转平飞弹道环境理论分析与仿真 | 第33-43页 |
| 2.2.1 小型飞行器一般弹道方程 | 第33-34页 |
| 2.2.2 伞降稳定段弹道环境 | 第34-36页 |
| 2.2.3 伞降稳定段弹道环境特征分析 | 第36-38页 |
| 2.2.4 转平飞段弹道特征分析 | 第38-39页 |
| 2.2.5 弹道仿真与结果分析 | 第39-43页 |
| 2.3 导航系统设计与传感器随机误差分析 | 第43-51页 |
| 2.3.1 导航系统需求分析与设计 | 第43-46页 |
| 2.3.2 导航系统传感器随机误差分析 | 第46-50页 |
| 2.3.3 随机误差状态空间模型 | 第50-51页 |
| 2.4 伞降稳定段与转平飞段姿态估计误差分析 | 第51-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第3章 伞降稳定段初始姿态估计算法研究 | 第55-81页 |
| 3.1 姿态描述方法 | 第55-59页 |
| 3.1.1 欧拉角法 | 第55-56页 |
| 3.1.2 四元数法 | 第56-58页 |
| 3.1.3 两种方法的转换关系 | 第58-59页 |
| 3.2 小型飞行器常用矢量姿态估计方法 | 第59-63页 |
| 3.2.1 伞降稳定段运动状态与传感器输出分析 | 第59-60页 |
| 3.2.2 有界变量高斯牛顿算法 | 第60-61页 |
| 3.2.3 常用最优矢量姿态估计算法 | 第61-63页 |
| 3.3 改进的最优矢量姿态估计算法 | 第63-69页 |
| 3.3.1 建立量测模型 | 第63-65页 |
| 3.3.2 姿态估计误差方差分析 | 第65-68页 |
| 3.3.3 基于高斯牛顿法的改进最优矢量姿态估计算法 | 第68-69页 |
| 3.4 仿真验证与试验结果分析 | 第69-78页 |
| 3.4.1 静态数据仿真 | 第70-73页 |
| 3.4.2 动态数据仿真 | 第73-76页 |
| 3.4.3 试验验证与结果分析 | 第76-78页 |
| 3.6 本章小结 | 第78-81页 |
| 第4章 稳定飞行段姿态融合算法研究 | 第81-105页 |
| 4.1 离散卡尔曼滤波算法及噪声影响分析 | 第81-86页 |
| 4.1.1 离散卡尔曼滤波算法 | 第81-84页 |
| 4.1.2 滤波算法中的噪声影响分析 | 第84-86页 |
| 4.2 导航系统融合结构与模型 | 第86-87页 |
| 4.3 无陀螺多传感器四元数融合算法 | 第87-92页 |
| 4.3.1 无陀螺融合算法状态方程推导与分析 | 第87-89页 |
| 4.3.2 无陀螺融合算法线性量测方程推导与分析 | 第89-92页 |
| 4.4 有陀螺多传感器姿态融合算法研究 | 第92-96页 |
| 4.4.1 有陀螺融合算法状态方程研究 | 第92-94页 |
| 4.4.2 有陀螺融合算法线性量测方程推导与分析 | 第94-96页 |
| 4.5 仿真验证与试验结果分析 | 第96-102页 |
| 4.5.1 仿真结果分析与比较 | 第97-99页 |
| 4.5.2 试验结果分析与比较 | 第99-102页 |
| 4.6 本章小结 | 第102-105页 |
| 第5章 导航系统惯性器件随机误差特性研究 | 第105-131页 |
| 5.1 基于Allan方差的随机误差特性分析 | 第105-109页 |
| 5.1.1 Allan方差计算原理 | 第105-106页 |
| 5.1.2 Allan方差时域统计特性分析 | 第106-109页 |
| 5.2 基于离散小波变换的随机误差特性分析 | 第109-115页 |
| 5.2.1 离散小波变换原理 | 第109-111页 |
| 5.2.2 小波系数统计特性分析 | 第111-113页 |
| 5.2.3 小波多分辨分析尺度确定 | 第113-115页 |
| 5.3 基于小波方差的随机误差参数估计 | 第115-120页 |
| 5.3.1 小波方差原理与计算 | 第115-117页 |
| 5.3.2 间接推断估计原理 | 第117-119页 |
| 5.3.4 基于间接推断小波方差法的随机误差特性估计算法 | 第119-120页 |
| 5.4 仿真验证与试验结果分析 | 第120-129页 |
| 5.4.1 仿真数据模拟 | 第120-122页 |
| 5.4.2 仿真验证结果分析 | 第122-124页 |
| 5.4.3 MEMS IMU随机误差特性估计 | 第124-127页 |
| 5.4.4 MEMS IMU随机误差特性试验验证 | 第127-129页 |
| 5.5 本章小结 | 第129-131页 |
| 第6章 导航系统验证试验与结果分析 | 第131-141页 |
| 6.1 跑车试验与结果分析 | 第131-134页 |
| 6.2 飞行试验与结果分析 | 第134-139页 |
| 6.3 本章小结 | 第139-141页 |
| 结论 | 第141-145页 |
| 参考文献 | 第145-153页 |
| 附录 | 第153-155页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157-159页 |
| 作者简介 | 第159页 |