工业机器人智能打磨视觉系统中铸件飞边信息提取关键技术研究与应用
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究目的和内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 铸件边缘检测效果评价 | 第16-38页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 铸件图像预处理 | 第16-18页 |
| 2.2.1 对比度增强 | 第16-17页 |
| 2.2.2 图像的平滑 | 第17-18页 |
| 2.3 铸件边缘检测 | 第18-25页 |
| 2.3.1 Sobel算子检测 | 第18-19页 |
| 2.3.2 Roberts算子检测 | 第19-20页 |
| 2.3.3 Prewitt算子检测 | 第20-21页 |
| 2.3.4 Laplace算子检测 | 第21页 |
| 2.3.5 Log算子检测 | 第21-22页 |
| 2.3.6 Kirsch算子检测 | 第22-23页 |
| 2.3.7 Canny算子检测 | 第23-25页 |
| 2.4 铸件边缘检测性能分析 | 第25-26页 |
| 2.5 铸件边缘检测评价指标 | 第26-37页 |
| 2.5.1 边缘漏检率指标 | 第27-29页 |
| 2.5.2 边缘最小方差指标 | 第29-30页 |
| 2.5.3 边缘检测图像评价指标 | 第30-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 铸件图像匹配 | 第38-53页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 图像匹配算法概述 | 第38-39页 |
| 3.2.1 图像匹配定义 | 第38-39页 |
| 3.2.2 图像匹配方法分类 | 第39页 |
| 3.3 铸件特征点匹配分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 SIFT特征点匹配分析 | 第39-42页 |
| 3.3.2 SURF特征点匹配分析 | 第42-43页 |
| 3.4 几何特征优化 | 第43-46页 |
| 3.5 铸件图像空间变换 | 第46-51页 |
| 3.5.1 空间几何变换模型 | 第46-47页 |
| 3.5.2 估计仿射变换模型参数 | 第47-49页 |
| 3.5.3 铸件图像匹配精准度 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 铸件图像处理应用 | 第53-71页 |
| 4.1 实验环境 | 第53-54页 |
| 4.2 铸件飞边匹配 | 第54-64页 |
| 4.2.1 铸件飞边图像预处理 | 第55页 |
| 4.2.2 铸件飞边图像Canny算子边缘检测 | 第55-56页 |
| 4.2.3 铸件飞边图像形态学处理 | 第56-57页 |
| 4.2.4 铸件飞边几何特征优化 | 第57-58页 |
| 4.2.5 铸件飞边图像匹配 | 第58-64页 |
| 4.3 铸件飞边搜索和输出 | 第64-66页 |
| 4.4 铸件飞边空间转换 | 第66-68页 |
| 4.5 铸件飞边视觉减速 | 第68-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 本文总结 | 第71页 |
| 5.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第77页 |
