| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 车联网导航定位技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 惯性导航定位技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 组合导航定位技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 研究现状评述 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 研究路线 | 第17-19页 |
| 第二章 GPS/SINS组合模式及定位算法研究 | 第19-47页 |
| 2.1 车联网GPS系统定位误差分析 | 第19-23页 |
| 2.1.1 GPS系统构成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 GPS定位基本原理 | 第20-21页 |
| 2.1.3 GPS系统定位误差分析 | 第21-23页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统定位误差分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统原理 | 第23-27页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统误差分析 | 第27页 |
| 2.3 GPS/SINS组合模式研究 | 第27-30页 |
| 2.3.1 松组合 | 第27-28页 |
| 2.3.2 紧组合 | 第28页 |
| 2.3.3 超紧组合 | 第28-30页 |
| 2.4 GPS/SINS组合定位算法 | 第30-45页 |
| 2.4.1 GPS/SINS组合定位系统的初始对准 | 第30-36页 |
| 2.4.2 姿态更新算法 | 第36-41页 |
| 2.4.3 速度计算方程 | 第41-43页 |
| 2.4.4 位置计算方程 | 第43-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 GPS/SINS组合定位仿真研究 | 第47-61页 |
| 3.1 载体轨迹生成模块 | 第47-50页 |
| 3.1.1 载体姿态数据生成 | 第48页 |
| 3.1.2 载体轨迹数据生成 | 第48-50页 |
| 3.2 惯性元器件仿真模块 | 第50-54页 |
| 3.2.1 陀螺仪仿真器 | 第51-52页 |
| 3.2.2 加速度计仿真器 | 第52-54页 |
| 3.3 SINS解算模块 | 第54-56页 |
| 3.4 GPS/SNS系统仿真试验 | 第56-60页 |
| 3.4.1 初始对准仿真 | 第56-58页 |
| 3.4.2 导航过程仿真 | 第58-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 车联网GPS/SINS组合定位试验研究 | 第61-81页 |
| 4.1 车联网GPS/SINS组合定位系统设计方案 | 第61-62页 |
| 4.1.1 系统规划原则 | 第61页 |
| 4.1.2 系统总体构架 | 第61-62页 |
| 4.2 车联网GPS/SNS组合定位系统开发 | 第62-74页 |
| 4.2.1 车联网服务器数据处理程序开发 | 第62-63页 |
| 4.2.2 数据库开发 | 第63-65页 |
| 4.2.3 车联网客户端开发 | 第65-68页 |
| 4.2.4 车载GPS/SINS定位模块开发 | 第68-74页 |
| 4.3 车联网GPS/SINS组合定位技术测试与分析 | 第74-79页 |
| 4.3.1 户外测试试验 | 第74-76页 |
| 4.3.2 试验结果分析 | 第76-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 5.1 主要研究成果 | 第81页 |
| 5.2 论文研究创新点 | 第81-82页 |
| 5.3 研究展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录A | 第89页 |
