| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 导航的简介 | 第10页 |
| 1.2 导航系统的发展历程 | 第10-11页 |
| 1.3 组合导航的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 组合导航系统导航源 | 第14-32页 |
| 2.1 惯性导航系统 | 第14-21页 |
| 2.1.1 惯性导航的原理 | 第14-15页 |
| 2.1.2 惯性导航的常用坐标 | 第15-16页 |
| 2.1.3 惯性导航系统坐标转换 | 第16-19页 |
| 2.1.4 惯性导航系统对准与标定 | 第19-21页 |
| 2.2 GPS导航系统 | 第21-29页 |
| 2.2.1 GPS定位的原理 | 第21-24页 |
| 2.2.2 GPS卫星的位置和速度计算 | 第24-29页 |
| 2.3 GPS与惯导组合导航系统的组合方式 | 第29-31页 |
| 2.3.1 松组合 | 第29-30页 |
| 2.3.2 紧组合 | 第30页 |
| 2.3.3 本设计中SINS/GPS组合方式 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于DSP组合导航系统的硬件设计 | 第32-47页 |
| 3.1 系统的总体设计 | 第32页 |
| 3.2 器件的选择 | 第32-41页 |
| 3.2.1 DSP芯片的选择 | 第33-36页 |
| 3.2.2 加速度传感器的选择 | 第36-37页 |
| 3.2.3 角速度传感器的选择 | 第37-38页 |
| 3.2.4 GPS接收机的选择 | 第38-39页 |
| 3.2.5 高度传感器的选择 | 第39-40页 |
| 3.2.6 磁信号传感器的选择 | 第40-41页 |
| 3.3 硬件电路设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 DSP芯片外围电路设计 | 第41-43页 |
| 3.3.2 信号采集电路设计 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 组合导航系统的软件设计 | 第47-59页 |
| 4.1 系统软件的总体设计 | 第47-50页 |
| 4.2 DSP系统的软件设计 | 第50-52页 |
| 4.2.1 DSP开发过程和环境 | 第50-51页 |
| 4.2.2 DSP初始化软件设置 | 第51-52页 |
| 4.3 数据采集模块软件设计 | 第52-56页 |
| 4.3.1 传感器的软件配置 | 第52-55页 |
| 4.3.2 DSP读取ADXL350传感器数据流程 | 第55页 |
| 4.3.3 DSP读取磁力计和陀螺仪传感器数据流程 | 第55-56页 |
| 4.3.4 DSP读取高度计传感器数据流程 | 第56页 |
| 4.4 解算算法 | 第56-58页 |
| 4.4.1 滤波算法简介 | 第56页 |
| 4.4.2 卡尔曼滤波算法 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 系统测试 | 第59-71页 |
| 5.1 硬件电路测试 | 第59-63页 |
| 5.1.1 组合导航系统硬件平台 | 第59页 |
| 5.1.2 调试DSP最小系统 | 第59-60页 |
| 5.1.3 电源电路调试 | 第60-61页 |
| 5.1.4 信号采集模块测试 | 第61-63页 |
| 5.2 算法仿真 | 第63-66页 |
| 5.3 系统的实验与分析 | 第66-70页 |
| 5.3.1 系统静态试验 | 第66-68页 |
| 5.3.2 飞行试验 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第76页 |