编织型气动人工肌肉工作机理及设计理论研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-8页
目录	第8-11页
English Catalog	第11-14页
1 绪论	第14-25页
·课题的提出与背景	第14页
·人工肌肉概念的提出	第14-15页
·机器人驱动方式	第14-15页
·人工肌肉的概念	第15页
·人工肌肉的研究现状	第15-20页
·生物肌肉的组成及特点	第15-16页
·人工肌肉的分类	第16-20页
·气动人工肌肉国内外相关研究现状及发展趋势	第20-22页
·基本理论研究	第20-21页
·控制系统及控制方法研究	第21-22页
·新产品的设计与开发	第22页
·气动人工肌肉的应用	第22-23页
·灵巧手	第22页
·机器人	第22-23页
·康复机械	第23页
·气动人工肌肉建模研究有待解决的问题	第23-24页
·课题的来源、目的及意义	第24-25页
2 编织型气动人工肌肉工作机理研究	第25-42页
·气动人工肌肉的功能实现研究	第25-32页
·编织型气动人工肌肉	第25-26页
·网孔型气动人工肌肉	第26-28页
·嵌入型气动人工肌肉	第28-29页
·折叠型气动人工肌肉	第29-30页
·Kleinwachter扭矩驱动器	第30页
·旋转型气动人工肌肉	第30-31页
·三自由度气动人工肌肉	第31页
·单动作弹性管及其组合	第31页
·气动人工肌肉的结构特征	第31-32页
·编织型气动人工肌肉柔性元件材料特性分析	第32-41页
·各向异性弹性力学基本方程	第32-33页
·应力和应变的关系	第33-34页
·编织型气动人工肌肉弹性元件的构成及弹性特性	第34-41页
·本章小结	第41-42页
3 编织型气动人工肌肉理论建模	第42-68页
·编织型气动人工肌肉变形假设及结构参数关系分析	第42-44页
·编织型气动人工肌肉理想圆柱数学模型的建立	第44-47页
·能量守恒建模法	第44-45页
·力平衡建模法	第45-46页
·建模方法比较	第46-47页
·考虑端部约束的编织型气动人工肌肉建模方法研究	第47-63页
·编织网圆柱段力学分析	第47-49页
·编织型气动人工肌肉端部基本方程的建立	第49-62页
·实例计算	第62-63页
·编织型气动人工肌肉体积特征分析	第63-67页
·本章小结	第67-68页
4 编织型气动人工肌肉设计研究	第68-80页
·编织型气动人工肌肉的主要结构尺寸计算	第68-73页
·编织角计算	第69-72页
·网孔面积的计算	第72-73页
·编织网的失效条件	第73-74页
·编织丝摩擦理论分析	第74-77页
·编织丝的接触面积	第74-75页
·摩擦对编织型气动人工肌肉工作特性的影响	第75-76页
·编织丝的接触变形分析	第76-77页
·橡胶对编织型气动人工肌肉工作特性的影响	第77-78页
·弹性对编织型气动人工肌肉工作特性的影响	第77-78页
·厚度对编织型气动人工肌肉工作特性的影响	第78页
·本章小结	第78-80页
5 编织型气动人工肌肉工作特性的有限元分析	第80-94页
·编织型气动人工肌肉有限元模型的建立	第80-84页
·橡胶材料的非线性分析	第80-82页
·编织网几何模型的建立	第82-84页
·编织型气动人工肌肉工作特性分析	第84-89页
·等压特性有限元分析	第84-86页
·等载特性有限元分析	第86-87页
·等长特性有限元分析	第87-89页
·约束对编织型气动人工肌肉工作特性的影响	第89-91页
·几何分析	第91-93页
·本章小结	第93-94页
6 编织型气动人工肌肉实验台设计与性能实验	第94-106页
·实验台设计	第94-98页
·方案设计	第94页
·实验台结构设计	第94-96页
·实验台控制系统设计	第96-98页
·编织型气动人工肌肉静态特性实验研究	第98-103页
·静态等压实验研究	第99-100页
·静态等载实验研究	第100-102页
·静态等长实验研究	第102-103页
·约束对编织型气动人工肌肉影响的实验研究	第103-105页
·本章小结	第105-106页
结论	第106-107页
参考文献	第107-113页
攻读学位期间发表的学术论文	第113-114页
致谢	第114-115页