| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究状况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外的研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内的研究状况 | 第12-14页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 挖掘机器人行为控制相关理论 | 第15-25页 |
| 2.1 机器人的范式与挖掘机器人范式的选择 | 第15-18页 |
| 2.1.1 机器人的范式及分类 | 第15-16页 |
| 2.1.2 基于行为的控制 | 第16-18页 |
| 2.2 有限状态机FSM(Finite State Machines)理论 | 第18-20页 |
| 2.2.1 有限状态机FSM | 第18-19页 |
| 2.2.2 有限状态机的图形化实现工具——状态流Stateflow | 第19-20页 |
| 2.3 模糊控制技术 | 第20-24页 |
| 2.3.1 模糊控制技术 | 第20-23页 |
| 2.3.2 MATLAB模糊逻辑工具箱 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 挖掘机器人实验平台 | 第25-35页 |
| 3.1 小松PC02-1挖掘机机器人化的改造 | 第25-31页 |
| 3.1.1 小松PC02-1挖掘机 | 第25页 |
| 3.1.2 液压回路的改造 | 第25-30页 |
| 3.1.3 倾角传感器 | 第30-31页 |
| 3.2 基于xPC Target的半实物仿真 | 第31-34页 |
| 3.2.1 半实物仿真 | 第31-32页 |
| 3.2.2 实时工作间RTW(Real-Time Workshop) | 第32-33页 |
| 3.2.3 xPC Target控制平台 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 挖掘机器人行为控制实验模型的建立 | 第35-53页 |
| 4.1 挖掘机器人的控制体系结构 | 第35-36页 |
| 4.2 挖掘机器人的动作序列 | 第36-46页 |
| 4.2.1 基本动作 | 第36-37页 |
| 4.2.2 基本动作模糊控制器的设计 | 第37-42页 |
| 4.2.3 模糊控制器的仿真 | 第42-46页 |
| 4.3 挖掘机器人的轨迹规划 | 第46-51页 |
| 4.3.1 挖沙行为模型建立 | 第46-49页 |
| 4.3.2 挖石头行为模型建立 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 挖掘机器人行为控制实验研究 | 第53-61页 |
| 5.1 挖石子行为实验 | 第53-56页 |
| 5.2 挖石头行为实验 | 第56-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
