多无人机协同任务规划研究与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 宿略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 所选课题的目的与意义 | 第19页 |
| 1.4 论文的主要研究工作 | 第19页 |
| 1.5 论文的结构安排 | 第19-22页 |
| 第二章 基于V图的多无人机任务规划 | 第22-30页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 V图简介 | 第22-23页 |
| 2.3 基于V图的多无人机飞行路径规划建模 | 第23-26页 |
| 2.3.1 构建任务环境V图 | 第23-25页 |
| 2.3.2 基于V图的多无人机路径建模 | 第25-26页 |
| 2.3.3 基于V图的多无人机飞行路径规划算法 | 第26页 |
| 2.4 航线优化 | 第26页 |
| 2.5 仿真和分析 | 第26-29页 |
| 2.5.1 路径规划分析 | 第26-27页 |
| 2.5.2 路径规划仿真 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 多无人机协同任务分配算法 | 第30-44页 |
| 3.1 多无人机协同任务分配模型 | 第30-32页 |
| 3.1.1 目标函数设计 | 第30-31页 |
| 3.1.2 约束规则 | 第31-32页 |
| 3.2 多目标整数规划问题解析 | 第32-33页 |
| 3.2.1 多目标优化方法 | 第32页 |
| 3.2.2 多目标整数优化计算方法 | 第32-33页 |
| 3.3 目标分配遗传算法 | 第33-38页 |
| 3.3.1 算法流程 | 第33-34页 |
| 3.3.2 目标函数 | 第34页 |
| 3.3.3 编码 | 第34-35页 |
| 3.3.4 选择 | 第35-36页 |
| 3.3.5 交换 | 第36-37页 |
| 3.3.6 变异 | 第37-38页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第38-43页 |
| 3.4.1 多无人机协同任务分配分析 | 第38页 |
| 3.4.2 两架飞机仿真实例 | 第38-41页 |
| 3.4.3 十六架飞机仿真实例 | 第41-42页 |
| 3.4.4 算法效能和性能分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 多无人机协同任务规划的实现 | 第44-64页 |
| 4.1 功能需求 | 第44页 |
| 4.2 软件设计 | 第44-56页 |
| 4.2.1 界面设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 软件操作 | 第45-56页 |
| 4.3 算法验证 | 第56-63页 |
| 4.3.1 路径规划算法验证 | 第57-58页 |
| 4.3.2 基于约束规则的多机多任务路径规划验证 | 第58-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论及展望 | 第64-66页 |
| 5.1 研究结论 | 第64页 |
| 5.2 作者在该课题中所做的工作 | 第64-65页 |
| 5.3 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |
