| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 气动人工肌肉概述 | 第13-14页 |
| 1.2 气动人工肌肉驱动机构及控制策略概述 | 第14-19页 |
| 1.3 当前存在的问题 | 第19页 |
| 1.4 课题研究的目的和意义 | 第19-20页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 气动人工肌肉三自由度关节动力学特性 | 第21-35页 |
| 2.1 气动人工肌肉力学模型 | 第21-27页 |
| 2.1.1 基于气动人工肌肉刚度特性的力学模型 | 第22-25页 |
| 2.1.2 基于BP神经网络的输出力模型 | 第25-27页 |
| 2.2 三自由度关节机械结构 | 第27-28页 |
| 2.3 三自由度关节运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.4 三自由度关节动力学分析 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 控制系统仿真模型及试验平台设计 | 第35-41页 |
| 3.1 控制系统仿真模型 | 第35-37页 |
| 3.1.1 建立Adams结构模型 | 第35-37页 |
| 3.1.2 建立Adams与MATLAB联合仿真模型 | 第37页 |
| 3.2 控制系统试验平台设计 | 第37-40页 |
| 3.2.1 控制系统硬件组成 | 第37-38页 |
| 3.2.2 控制系统软件设计 | 第38-39页 |
| 3.2.3 开环试验分析 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 气动人工肌肉三自由度关节控制策略研究 | 第41-62页 |
| 4.1 计算力矩法控制器设计 | 第41-46页 |
| 4.1.1 计算力矩法基本原理 | 第41-42页 |
| 4.1.2 计算力矩法控制器仿真分析 | 第42-46页 |
| 4.2 基于计算力矩法的鲁棒控制器设计 | 第46-52页 |
| 4.2.1 鲁棒控制算法设计 | 第46-49页 |
| 4.2.2 鲁棒控制器仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.2.3 鲁棒控制器试验分析 | 第50-52页 |
| 4.3 滑模变结构控制器设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制算法设计 | 第52-54页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制器仿真分析 | 第54-57页 |
| 4.4 模糊滑模变结构控制器设计 | 第57-61页 |
| 4.4.1 模糊扰动观测器设计 | 第58-60页 |
| 4.4.2 控制器仿真分析 | 第60-61页 |
| 4.4.3 控制器试验分析 | 第61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62页 |
| 5.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |