多智能体在有界空间中的一致性算法和实验
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 一致性研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 一致性算法的主要应用 | 第11-12页 |
| 1.3.1 蜂拥控制 | 第11页 |
| 1.3.2 编队控制 | 第11-12页 |
| 1.3.3 同步问题 | 第12页 |
| 1.4 有界空间中一致性算法的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 论文主要研究内容和结构 | 第13-16页 |
| 1.5.1 实验环境 | 第13页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5.3 论文的结构 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人系统 | 第16-32页 |
| 2.1 多机器人体系结构 | 第16-19页 |
| 2.1.1 群体体系结构 | 第16页 |
| 2.1.2 多机器人协调协作机制 | 第16-17页 |
| 2.1.3 通信 | 第17-18页 |
| 2.1.4 感知 | 第18-19页 |
| 2.2 Amigobot机器人系统介绍 | 第19-21页 |
| 2.2.1 概述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人的运动模型 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人硬件平台介绍 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人软件系统介绍 | 第22-31页 |
| 2.4.1 ARIA控制台 | 第23-24页 |
| 2.4.2 仿真软件MobileSim | 第24-25页 |
| 2.4.3 地图制作软件MapperBasic | 第25页 |
| 2.4.4 机器人导航程序接口ARNL | 第25页 |
| 2.4.5 机器人监控软件MobileEyes | 第25-26页 |
| 2.4.6 机器人函数库 | 第26-29页 |
| 2.4.7 机器人连接以及软件使用 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 有界空间一致性算法介绍和仿真 | 第32-44页 |
| 3.1 数学预备知识 | 第32-33页 |
| 3.2 有界空间中一致性问题描述 | 第33-37页 |
| 3.3 有界空间中一致性算法 | 第37-40页 |
| 3.4 仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 无速度反馈的有界空间一致性算法 | 第44-50页 |
| 4.1 概述 | 第44页 |
| 4.2 无速度反馈控制算法 | 第44-47页 |
| 4.3 仿真分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 多智能体在有界空间中的群集算法 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 问题描述 | 第50-51页 |
| 5.3 势能函数 | 第51-53页 |
| 5.4 有界空间中群集算法设计 | 第53-54页 |
| 5.5 仿真结果与分析 | 第54-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 一致性算法在Amigo机器人平台上的应用 | 第58-66页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 仿真环境比较 | 第58页 |
| 6.3 算法提出 | 第58-62页 |
| 6.4 实物机器人控制 | 第62-64页 |
| 6.5 实验描述和分析 | 第64-65页 |
| 6.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第66-67页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74页 |
