| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第18-34页 |
| 1.1 论文的研究目的和意义 | 第18-20页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在问题 | 第20-31页 |
| 1.2.1 车辆稳定性控制系统发展现状 | 第20-25页 |
| 1.2.2 车辆稳定性控制系统控制方法研究现状 | 第25-28页 |
| 1.2.3 车辆状态参数估计算法研究现状 | 第28-31页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第31-34页 |
| 第二章 车辆动力学与驾驶员模型 | 第34-47页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第34-38页 |
| 2.1.1 两轮2自由度模型 | 第34-35页 |
| 2.1.2 四轮8自由度模型 | 第35-38页 |
| 2.2 轮胎力学模型 | 第38-40页 |
| 2.2.1 轮胎的坐标系 | 第38页 |
| 2.2.2 线性轮胎模型 | 第38-39页 |
| 2.2.3 MF轮胎模型 | 第39页 |
| 2.2.4 Fiala轮胎模型 | 第39-40页 |
| 2.3 驾驶员模型 | 第40-42页 |
| 2.4 双移线路径道路模型 | 第42-43页 |
| 2.5 实车试验分析 | 第43-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧偏角估计研究 | 第47-63页 |
| 3.1 扩展卡尔曼滤波估计理论 | 第47-48页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波理论 | 第47-48页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波理论 | 第48页 |
| 3.2 基于扩展卡尔曼滤波算法的质心侧偏角估计仿真分析 | 第48-53页 |
| 3.2.1 扩展卡尔曼滤波质心侧偏角估计 | 第49页 |
| 3.2.2 基于EKF的质心侧偏角估计仿真 | 第49-53页 |
| 3.3 质心侧偏角估计方法的实车试验验证 | 第53-61页 |
| 3.3.1 基于GPS的汽车质心侧偏角测量方法 | 第53-57页 |
| 3.3.2 质心侧偏角估计方法的实车试验验证 | 第57-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 基于转向阻力矩信息的地面附着系数估计 | 第63-85页 |
| 4.1 总体方案设计 | 第63-64页 |
| 4.2 前轮地面转向阻力矩线性干扰观测器 | 第64-72页 |
| 4.2.1 线控转向系统模型 | 第64-65页 |
| 4.2.2 地面阻力矩线性干扰观测器 | 第65-66页 |
| 4.2.3 轮胎六分力引起的转向阻力矩分析 | 第66-72页 |
| 4.3 地面附着系数的非线性观测器估计方法 | 第72-80页 |
| 4.3.1 非线性状态观测器设计 | 第72-73页 |
| 4.3.2 反馈增益矩阵的确定 | 第73-75页 |
| 4.3.3 基于非线性观测器的仿真分析 | 第75-80页 |
| 4.4 地面附着系数估计实车试验 | 第80-83页 |
| 4.4.1 转向阻力矩测试方案 | 第80-81页 |
| 4.4.2 基于试验数据的路面附着系数估计 | 第81-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 基于广义内模控制的主动转向控制方法研究 | 第85-111页 |
| 5.1 H_∞鲁棒控制理论 | 第85-88页 |
| 5.1.1 H_∞标准问题 | 第85-86页 |
| 5.1.2 不确定系统的H_∞控制问题—一般鲁棒控制问题 | 第86-88页 |
| 5.2 基于二自由度模型跟踪的鲁棒主动转向控制系统设计 | 第88-99页 |
| 5.2.1 名义车辆模型 | 第88页 |
| 5.2.2 考虑不确定性的车辆模型 | 第88-89页 |
| 5.2.3 二自由度模型跟踪鲁棒控制方法 | 第89-94页 |
| 5.2.4 仿真验证 | 第94-99页 |
| 5.3 基于广义内模控制的主动转向控制器设计 | 第99-109页 |
| 5.3.1 名义横摆角速度 | 第100-101页 |
| 5.3.2 Youla参数化 | 第101页 |
| 5.3.3 GIMC构造与理论分析 | 第101-102页 |
| 5.3.4 基于名义模型的高性能控制器K_0设计 | 第102-103页 |
| 5.3.5 保证鲁棒稳定性的补偿控制器Q(s) | 第103-104页 |
| 5.3.6 仿真结果分析 | 第104-109页 |
| 5.4 本章小结 | 第109-111页 |
| 第六章 基于GIMC的车辆稳定性集成控制方法研究 | 第111-126页 |
| 6.1 主动转向干预的控制特性分析 | 第111-112页 |
| 6.2 汽车稳定性分析 | 第112-113页 |
| 6.3 主动转向与主动制动集成控制策略 | 第113-118页 |
| 6.3.1 名义车辆状态 | 第113-114页 |
| 6.3.2 集成控制名义车辆模型 | 第114-115页 |
| 6.3.3 集成控制控制框图 | 第115页 |
| 6.3.4 制动力矩分配系统 | 第115-116页 |
| 6.3.5 SBW与DYC协调分配控制系统 | 第116-117页 |
| 6.3.6 GIMC集成控制方法 | 第117页 |
| 6.3.7 集成控制GIMC控制器的性能控制器K0 | 第117-118页 |
| 6.4 仿真结果分析 | 第118-125页 |
| 6.4.1 协调控制模式的对比分析 | 第118-120页 |
| 6.4.2 控制算法的对比分析 | 第120-125页 |
| 6.5 本章小结 | 第125-126页 |
| 第七章 总结和展望 | 第126-128页 |
| 7.1 本文的主要研究成果和创新点 | 第126-127页 |
| 7.2 展望 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第139页 |
