| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 灰色系统理论的发展与应用 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组成 | 第12-14页 |
| 2 某武器扫雷犁系统介绍 | 第14-24页 |
| 2.1 扫雷犁工作方式简介 | 第14-15页 |
| 2.2 主要硬件组成 | 第15页 |
| 2.3 扫雷犁机械部分尺寸 | 第15-17页 |
| 2.4 扫雷犁电液伺服系统 | 第17-19页 |
| 2.4.1 电液伺服系统的组成和工作原理 | 第17-18页 |
| 2.4.2 系统中主要液压元件技术参数 | 第18-19页 |
| 2.5 扫雷犁电液伺服系统传递函数的推导 | 第19-23页 |
| 2.5.1 电液伺服阀的负载流量方程 | 第20页 |
| 2.5.2 液压缸的流量连续性方程 | 第20-21页 |
| 2.5.3 负载的动力学平衡方程 | 第21-22页 |
| 2.5.4 系统的总传递函数 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于AMESim与Simulink联合仿真研究 | 第24-30页 |
| 3.1 AMESim软件介绍 | 第24-25页 |
| 3.2 Matlab/Simulink软件介绍 | 第25页 |
| 3.3 AMESim与Simulink的联合仿真 | 第25-27页 |
| 3.4 电液伺服系统仿真模型的建立 | 第27-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 扫雷犁定深系统变步长灰色预测控制 | 第30-38页 |
| 4.1 灰色系统理论 | 第30-31页 |
| 4.2 灰色预测 | 第31-33页 |
| 4.2.1 GM(1,1)模型 | 第31-33页 |
| 4.2.2 等维新息模型 | 第33页 |
| 4.3 预测步长自调节 | 第33-35页 |
| 4.3.1 不同预测步长的影响 | 第34页 |
| 4.3.2 预测步长的选取 | 第34-35页 |
| 4.4 变步长灰色预测 | 第35-37页 |
| 4.4.1 灰色预测效果 | 第35-36页 |
| 4.4.2 变步长灰色预测的应用 | 第36-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 5 控制器设计与仿真 | 第38-50页 |
| 5.1 变步长灰色预测模糊PID控制系统设计 | 第38页 |
| 5.2 模糊PID控制器 | 第38-41页 |
| 5.3 变步长灰色预测器 | 第41-44页 |
| 5.3.1 GM(1,1)建模预测模块 | 第41-43页 |
| 5.3.2 步长自适应模块 | 第43-44页 |
| 5.4 联合仿真研究 | 第44-49页 |
| 5.4.1 联合仿真模型搭建 | 第44-46页 |
| 5.4.2 仿真效果分析 | 第46-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 6 半实物电液伺服系统控制研究 | 第50-63页 |
| 6.1 半实物实时控制系统 | 第50-52页 |
| 6.1.1 半实物仿真原理 | 第50-51页 |
| 6.1.2 半实物电液伺服系统的组成 | 第51-52页 |
| 6.2 液压实物系统 | 第52-56页 |
| 6.2.1 液压实验台简介 | 第52-53页 |
| 6.2.2 阀控液压缸回路 | 第53-56页 |
| 6.3 计算机实时仿真系统 | 第56-60页 |
| 6.3.1 Simulink实时仿真与半实物仿真接口 | 第56-58页 |
| 6.3.2 Simulink模块搭建 | 第58-60页 |
| 6.4 控制效果研究 | 第60-62页 |
| 6.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |