基于微惯性组合的嵌入式航姿参考系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·嵌入式AHRS 的研究背景 | 第10-12页 |
| ·MEMS 技术的发展现状 | 第10-11页 |
| ·嵌入式AHRS 的发展现状 | 第11-12页 |
| ·嵌入式AHRS 的应用前景 | 第12页 |
| ·嵌入式AHRS 未来研究方向 | 第12-14页 |
| ·MEMS 传感器技术的发展 | 第12-13页 |
| ·AHRS 算法理论的研究 | 第13-14页 |
| ·论文内容及安排 | 第14-16页 |
| 第二章 嵌入式AHRS 设计理论 | 第16-34页 |
| ·惯性坐标系理论 | 第16-18页 |
| ·参考坐标系 | 第16-17页 |
| ·捷联姿态表达式 | 第17-18页 |
| ·姿态矩阵理论 | 第18-23页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第18-20页 |
| ·欧拉角 | 第20-21页 |
| ·四元数 | 第21-23页 |
| ·姿态更新理论 | 第23-29页 |
| ·方向余弦算法 | 第23-25页 |
| ·旋转矢量算法 | 第25-26页 |
| ·四元数算法 | 第26-29页 |
| ·姿态解算理论 | 第29-33页 |
| ·利用MARG 算法计算载体姿态 | 第29-31页 |
| ·方向余弦法计算载体姿态 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 嵌入式AHRS 硬件总体设计 | 第34-48页 |
| ·嵌入式AHRS 硬件总体方案设计 | 第34-35页 |
| ·基于DSP 的嵌入式AHRS 研究平台设计 | 第35-41页 |
| ·微处理器 | 第35-36页 |
| ·微惯性测量单元（MIMU） | 第36-38页 |
| ·数据采集模块 | 第38-40页 |
| ·嵌入式AHRS 研究平台的设计原理 | 第40-41页 |
| ·基于ARM 的嵌入式AHRS 应用平台设计 | 第41-46页 |
| ·微处理器模块 | 第41-42页 |
| ·MEMS 传感器模块 | 第42-45页 |
| ·数据采集模块 | 第45-46页 |
| ·嵌入式AHRS 应用平台的设计原理 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 嵌入式AHRS 软件设计与实现 | 第48-71页 |
| ·MEMS 传感器误差理论 | 第48-52页 |
| ·传感器信号误差分析 | 第48-49页 |
| ·传感器误差模型标定 | 第49-52页 |
| ·Kalman 滤波器理论 | 第52-56页 |
| ·离散Kalman 滤波器 | 第52-54页 |
| ·扩展Kalman 滤波器 | 第54-56页 |
| ·利用Kalman 滤波算法进行姿态估计 | 第56-61页 |
| ·概述 | 第56-57页 |
| ·基于四元数的Kalman 滤波算法 | 第57-61页 |
| ·嵌入式AHRS 软件总体方案设计 | 第61-62页 |
| ·概述 | 第61页 |
| ·嵌入式AHRS 软件算法流程图 | 第61-62页 |
| ·基于AHRS 研究平台的算法验证 | 第62-67页 |
| ·利用MATLAB 验证各种姿态计算算法 | 第62-66页 |
| ·嵌入式AHRS 研究平台使用总结 | 第66-67页 |
| ·基于AHRS 应用平台的软件实现 | 第67-69页 |
| ·嵌入式AHRS 应用平台通讯协议 | 第67-68页 |
| ·用户交互界面 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-74页 |
| ·主要工作与创新点 | 第71-73页 |
| ·后续研究工作 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第77-79页 |
