| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 轮毂驱动电动车的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 路面附着系数估计方法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 目前研究中存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究内容与组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 车辆动力学分析及轮胎动力学建模 | 第15-36页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 车辆动力学分析 | 第15-24页 |
| 2.2.1 整车受力分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 轮胎垂直载荷受力分析 | 第16-24页 |
| 2.3 轮胎模型分析 | 第24-29页 |
| 2.3.1 车轮动态特性分析 | 第24-26页 |
| 2.3.2 轮胎摩擦力特性分析 | 第26-27页 |
| 2.3.3 Dugoff轮胎模型 | 第27-29页 |
| 2.4 仿真及实验环境 | 第29-30页 |
| 2.5 车辆动力学仿真分析与验证 | 第30-35页 |
| 2.5.1 车辆动力学方程仿真分析与验证 | 第30-33页 |
| 2.5.2 轮胎模型仿真分析与验证 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 直行工况下的路面附着系数估计 | 第36-57页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 滑移率估计 | 第37-42页 |
| 3.2.1 滑移率估计方法分析 | 第37-39页 |
| 3.2.2 仿真验证 | 第39-42页 |
| 3.3 轮胎纵向力估计 | 第42-49页 |
| 3.3.1 滑模观测器设计 | 第42-44页 |
| 3.3.2 基于滑模观测器的轮胎纵向力估计 | 第44-45页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第45-49页 |
| 3.4 基于附着率—纵向滑移率曲线的路面附着系数估计 | 第49-51页 |
| 3.4.1 附着率—纵向滑移率曲线标定 | 第49-50页 |
| 3.4.2 基于标定曲线的路面附着系数估计 | 第50-51页 |
| 3.5 仿真分析与验证 | 第51-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 转向工况下的路面附着系数估计 | 第57-69页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 基于BP神经网络的估计方法的原理证明 | 第57-59页 |
| 4.3 基于BP神经网络的估计方法实现 | 第59-63页 |
| 4.3.1 训练样本的获取 | 第59-60页 |
| 4.3.2 BP神经网络的结构 | 第60-61页 |
| 4.3.3 训练效果分析 | 第61-63页 |
| 4.4 仿真分析与验证 | 第63-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |