| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外空间交会对接技术的研究现状及分析 | 第13-14页 |
| 1.3 空间交会对接逼近导航与地面模拟技术的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 空间交会对接逼近导航技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 空间交会对接地面模拟平台研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的章节安排与主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 空间交会对接逼近导航理论基础 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 交会对接中的坐标系和坐标系间的转换 | 第19-22页 |
| 2.2.1 航天器本体坐标系 | 第19页 |
| 2.2.2 地心赤道惯性坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.3 轨道坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2.4 坐标系的转换关系 | 第21-22页 |
| 2.3 相对轨道动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.4 航天器姿态模型 | 第24-27页 |
| 2.4.1 航天器姿态动力学模型 | 第24-26页 |
| 2.4.2 航天器姿态运动学模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 空间交会对接逼近段双目视觉测量方法 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 计算机视觉相关坐标系 | 第28-30页 |
| 3.2.1 图像坐标系 | 第28-29页 |
| 3.2.2 相机坐标系 | 第29-30页 |
| 3.3 相机投影模型 | 第30-33页 |
| 3.3.1 线性模型 | 第30-32页 |
| 3.3.2 非线性模型 | 第32-33页 |
| 3.4 相机标定 | 第33-34页 |
| 3.4.1 传统相机标定 | 第33-34页 |
| 3.4.2 相机自标定 | 第34页 |
| 3.5 基于双目视觉的空间交会对接逼近导航测量 | 第34-40页 |
| 3.5.1 双目视觉测量方法 | 第35-36页 |
| 3.5.2 三元组算法 | 第36-38页 |
| 3.5.3 仿真实验与分析 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 空间交会对接逼近段相对导航滤波方法 | 第41-50页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 相对运动参数估计 | 第41-45页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波技术 | 第41-43页 |
| 4.2.2 相对位置与相对速度估计 | 第43页 |
| 4.2.3 相对姿态角与相对姿态角速度估计 | 第43-45页 |
| 4.3 仿真实验与分析 | 第45-49页 |
| 4.3.1 相对位置与相对速度 | 第45-47页 |
| 4.3.2 姿态角与姿态角速度 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于虚拟现实的交会对接地面模拟平台 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 地面VR模拟平台功能定义 | 第50-51页 |
| 5.3 地面VR模拟平台方案 | 第51-55页 |
| 5.3.1 模拟平台开发环境 | 第51页 |
| 5.3.2 模拟平台工作原理 | 第51-52页 |
| 5.3.3 视景仿真模块 | 第52-53页 |
| 5.3.4 控制模块 | 第53-54页 |
| 5.3.5 运动学解算模块 | 第54-55页 |
| 5.4 手动交会对接 | 第55-57页 |
| 5.4.1 手动交会对接策略 | 第55-56页 |
| 5.4.2 基于虚拟现实的手动交会对接 | 第56-57页 |
| 5.5 平台模拟实验 | 第57-61页 |
| 5.5.1 三维实体建模 | 第57-58页 |
| 5.5.2 地面VR模拟平台实现流程 | 第58-59页 |
| 5.5.3 平台模拟实验结果及分析 | 第59-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |