气动伺服比例系统四缸同步性研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 气动伺服技术的发展概况 | 第9页 |
| 1.3 国内外发展及研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.1 气动控制元件研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3.2 气动系统建模的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.3 气动伺服系统控制策略研究现状 | 第11页 |
| 1.4 研究目标和研究内容 | 第11-13页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第11-12页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 单自由度气动阀控缸系统建模 | 第13-24页 |
| 2.1 气缸两腔的气体压力动态特性 | 第13-17页 |
| 2.2 气动比例伺服阀的流量特性 | 第17-20页 |
| 2.2.1 气动比例伺服阀的工作原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 节流阀口气体流量公式 | 第19-20页 |
| 2.3 气动阀控缸系统动力学方程的建立 | 第20-22页 |
| 2.4 单自由度阀控缸系统完整数学描述 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 密封装置三自由度气动提升系统建模 | 第24-38页 |
| 3.1 密封装置动力学特性 | 第24-27页 |
| 3.1.1 密封装置动力学建模的一些假设 | 第24-25页 |
| 3.1.2 密封装置动力学模型 | 第25-27页 |
| 3.2 气动四缸提升系统的非线性数学描述 | 第27-28页 |
| 3.3 气动四缸提升系统建模与仿真 | 第28-37页 |
| 3.3.1 仿真模型的搭建 | 第28-31页 |
| 3.3.2 控制对象有效性的验证 | 第31-34页 |
| 3.3.3 干扰作用下密封装置的运动特性 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 气动四缸提升系统调平跟踪控制器的设计 | 第38-50页 |
| 4.1 控制对象特性分析 | 第38-41页 |
| 4.1.1 气动提升系统的控制分配问题 | 第38页 |
| 4.1.2 控制分配问题的数学描述 | 第38-40页 |
| 4.1.3 气动提升系统控制结构分析 | 第40-41页 |
| 4.2 外环驱动力控制器的设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制的定义及数学表达 | 第41-42页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制的基本特性 | 第42-44页 |
| 4.2.3 气动调平跟踪滑模变结构控制器的设计 | 第44-45页 |
| 4.2.4 外环级控制系统稳定性分析 | 第45-46页 |
| 4.3 内环压力控制器的设计 | 第46-49页 |
| 4.3.1 气动阀控缸系统的线性化 | 第47-48页 |
| 4.3.2 气动阀控缸系统压力控制器的设计 | 第48-49页 |
| 4.3.3 内环级控制系统稳定性分析 | 第49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 气动四缸提升系统调平跟踪仿真与分析 | 第50-65页 |
| 5.1 气动调平跟踪仿真系统的搭建 | 第50-52页 |
| 5.2 密封装置调平跟踪运动评价指标 | 第52-54页 |
| 5.3 密封装置调平跟踪仿真实验 | 第54-64页 |
| 5.3.1 垂向扰动下密封装置质心轨迹跟踪仿真 | 第54-57页 |
| 5.3.2 翻滚力矩扰动下密封装置调平运动仿真 | 第57-62页 |
| 5.3.3 俯仰力矩扰动下密封装置调平运动仿真 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
