| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 爬绳机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 视频检测研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 移动式视频检测系统硬件设计 | 第14-23页 |
| 2.1 硬件系统总体设计 | 第14-16页 |
| 2.1.1 通用扩展部分 | 第14-15页 |
| 2.1.2 机器人控制扩展部分 | 第15页 |
| 2.1.3 无线视频传输扩展部分 | 第15-16页 |
| 2.2 爬绳机器人设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 爬绳机器人结构设计 | 第16-18页 |
| 2.2.2 爬绳机器人控制单元设计 | 第18-19页 |
| 2.3 视频检测系统硬件开发平台介绍 | 第19-23页 |
| 2.3.1 OK210开发板简介 | 第20-21页 |
| 2.3.2 WM-G-MR-09 wifi模块 | 第21-22页 |
| 2.3.3 RER-USB30W01M摄像头模块 | 第22-23页 |
| 第三章 移动视频检测系统软件平台移植 | 第23-33页 |
| 3.1 基于Ubuntu 10.4嵌入式开发环境搭建 | 第23-24页 |
| 3.2 bootloader移植 | 第24-28页 |
| 3.3 Linux内核裁剪与移植 | 第28-30页 |
| 3.4 yaffs2文件系统构建与移植 | 第30-33页 |
| 第四章：视频检测系统服务器设计与实现 | 第33-60页 |
| 4.1 视频检测系统服务器模块划分 | 第33-34页 |
| 4.2 V4L2视频采集模块设计 | 第34-46页 |
| 4.2.1 V4L2架构 | 第34-36页 |
| 4.2.2 视频采集模块设计与实现 | 第36-46页 |
| 4.3 视频编码压缩模块设计 | 第46-55页 |
| 4.3.1 FFmpeg架构 | 第46-51页 |
| 4.3.2 图像格式转换模块设计与实现 | 第51-52页 |
| 4.3.3 H.264架构 | 第52-53页 |
| 4.3.4 压缩图像模块设计与实现 | 第53-55页 |
| 4.4 无线发送模块设计 | 第55-58页 |
| 4.4.1 运输层协议选择 | 第55-56页 |
| 4.4.2 Linux网络编程与发送模块实现 | 第56-58页 |
| 4.5 服务器端实验结果 | 第58-60页 |
| 第五章 视频检测系统客户端设计与实现 | 第60-68页 |
| 5.1 视频检测系统客户端模块划分 | 第60-61页 |
| 5.2 接收解码模块设计 | 第61-63页 |
| 5.3 图像显示模块设计 | 第63-66页 |
| 5.3.1 X11协议架构 | 第63-64页 |
| 5.3.2 图像显示模块设计与实现 | 第64-66页 |
| 5.4 客户端实验结果 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士期间学术成果 | 第74页 |