| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 地籍测量的概念和意义 | 第9页 |
| 1.1.2 地籍测量技术研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2 GNSS/SINS组合定位技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 组合定位系统在地籍测量应用中的基本理论 | 第15-29页 |
| 2.1 捷联惯性测量系统的基本原理 | 第15-24页 |
| 2.1.1 常用坐标系及其转换关系 | 第15-18页 |
| 2.1.2 捷联惯性测量系统的力学编排 | 第18-21页 |
| 2.1.3 捷联惯性测量系统的误差方程 | 第21-24页 |
| 2.2 全球卫星定位系统 | 第24-25页 |
| 2.2.1 GPS系统概述 | 第24页 |
| 2.2.2 GPS卫星定位原理 | 第24-25页 |
| 2.2.3 GPS误差 | 第25页 |
| 2.3 GPS/SINS测量系统组合模式 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-29页 |
| 第三章 面向地籍测量的GNSS/SINS组合定位系统滤波器设计 | 第29-45页 |
| 3.1 特定测量阶段的说明 | 第29-30页 |
| 3.2 离散卡尔曼滤波基本原理 | 第30-32页 |
| 3.2.1 离散系统卡尔曼滤波基本方程 | 第30-31页 |
| 3.2.2 连续系统离散化 | 第31-32页 |
| 3.3 特定测量阶段中松组合滤波器的设计 | 第32-33页 |
| 3.3.1 系统状态方程 | 第32页 |
| 3.3.2 系统量测方程 | 第32-33页 |
| 3.4 特定测量阶段中紧组合滤波器的设计 | 第33-37页 |
| 3.4.1 系统状态方程 | 第33-34页 |
| 3.4.2 系统量测方程 | 第34-37页 |
| 3.5 仿真分析 | 第37-43页 |
| 3.5.1 特定测量阶段松组合的仿真 | 第37-40页 |
| 3.5.2 特定测量阶段紧组合的仿真 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 面向特定测量阶段的组合定位系统离线数据融合算法 | 第45-61页 |
| 4.1 标准卡尔曼平滑 | 第45-47页 |
| 4.2 面向紧组合定位系统的非线性平滑算法 | 第47-53页 |
| 4.2.1 紧组合定位系统的非线性模型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 UKF非线性滤波算法基本原理 | 第48-50页 |
| 4.2.3 基于UKF的RTS平滑算法 | 第50-51页 |
| 4.2.4 仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.3 面向松组合定位系统的一种准在线桥接模型 | 第53-56页 |
| 4.3.1 SINS距离误差建模的基本原理 | 第53-54页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.4 实测数据验证 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 面向地籍测量的GNSS/SINS组合定位软件的设计 | 第61-71页 |
| 5.1 软件需求分析 | 第61页 |
| 5.2 软件界面设计 | 第61-66页 |
| 5.2.1 文件管理界面 | 第62-63页 |
| 5.2.2 数据预处理界面 | 第63页 |
| 5.2.3 数据解算界面 | 第63-65页 |
| 5.2.4 结果查看界面 | 第65页 |
| 5.2.5 帮助界面 | 第65-66页 |
| 5.3 软件算法设计 | 第66-70页 |
| 5.3.1 文件管理模块算法 | 第66-67页 |
| 5.3.2 数据预处理模块算法 | 第67-68页 |
| 5.3.3 数据解算模块算法 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
