电液伺服系统参数鲁棒控制方法的设计与仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 参数鲁棒控制电液伺服系统国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 电液伺服系统国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 鲁棒控制 | 第13-14页 |
| 1.2.3 PID控制 | 第14页 |
| 1.3 文章研究目标及内容 | 第14-16页 |
| 第二章 电液伺服系统模型的分析与建立 | 第16-28页 |
| 2.1 电液控制系统理论 | 第16-23页 |
| 2.1.1 伺服放大器 | 第16-17页 |
| 2.1.2 系统中比例阀数学模型的线性处理 | 第17-18页 |
| 2.1.3 位置传感器 | 第18页 |
| 2.1.4 电液伺服系统中执行器数学模型 | 第18-23页 |
| 2.2 系统中机械臂二连杆模型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 模型参数 | 第23-24页 |
| 2.2.2 拉格朗日方程 | 第24-26页 |
| 2.3 关于电液伺服系统中不确定性问题 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 电液伺服位置控制系统 | 第28-47页 |
| 3.1 电液伺服位置系统性能指标 | 第28-29页 |
| 3.2 电液位置伺服系统的稳定性能 | 第29-30页 |
| 3.3 电液位置伺服系统的误差 | 第30-33页 |
| 3.4 电液位置伺服系统动态性能 | 第33-35页 |
| 3.5 参数变化时的系统性能分析 | 第35-37页 |
| 3.6 电液伺服系统的PID控制方法研究 | 第37-45页 |
| 3.6.1 PID控制基础及选取指标 | 第37-38页 |
| 3.6.2 电液位置伺服系统PID仿真 | 第38-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 鲁棒控制理论及控制方法 | 第47-56页 |
| 4.1 不确定性系统描述 | 第47-49页 |
| 4.1.1 系统参数中的结构不确定性 | 第47-48页 |
| 4.1.2 系统参数中的非结构不确定性 | 第48-49页 |
| 4.2 系统稳定性的概念及标准 | 第49-50页 |
| 4.2.1 系统的内部稳定性 | 第49页 |
| 4.2.2 系统的外部稳定性 | 第49-50页 |
| 4.2.3 系统处于闭环时的稳定性 | 第50页 |
| 4.3 鲁棒控制中的H_∞控制 | 第50-54页 |
| 4.3.1 H_∞控制的标准问题 | 第51-53页 |
| 4.3.2 闭环系统的设计要求 | 第53-54页 |
| 4.4 H_∞ 混合灵敏度控制中加权函数选取 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 鲁棒控制器的设计与仿真 | 第56-73页 |
| 5.1 加权函数的选择标准 | 第56-57页 |
| 5.2 控制器的求解和性能指标评价 | 第57-62页 |
| 5.3 H_∞控制方法 | 第62-65页 |
| 5.4 系统仿真研究分析 | 第65-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
